[发明专利]一种监控相机参数标定方法及装置

权利要求书

1.一种监控相机参数标定方法，其特征在于，包括：

获取监控相机的监控视频；

根据所述监控视频进行目标识别，确定指向第一消失点的第一线段集和指向第二消失点的第二线段集；

根据所述第一线段集确定所述第一消失点的坐标，以及根据所述第二线段集确定所述第二消失点的坐标；

根据所述第一消失点的坐标和所述第二消失点的坐标确定所述监控相机的焦距，并根据所述焦距确定所述监控相机的内参矩阵，以及根据所述第一消失点的坐标和所述第二消失点的坐标确定第三消失点的坐标，其中，三个所述消失点两两正交；

根据三个所述消失点的坐标和所述内参矩阵确定所述监控相机的旋转矩阵；

根据所述监控视频中图像的中心点、所述内参矩阵和所述旋转矩阵确定所述监控相机的平移向量。

2.根据权利要求1所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据所述监控视频进行目标识别，确定指向第一消失点的第一线段集和指向第二消失点的第二线段集包括：

根据所述监控视频进行车辆识别，确定车辆的轨迹线段和车灯连线段；

根据所述轨迹线段确定所述第一线段集，以及根据所述车灯连线段确定所述第二线段集。

3.根据权利要求2所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据所述监控视频进行车辆识别，确定车辆的轨迹线段和车灯连线段包括：

根据所述监控视频进行逐帧分析，确定每一帧的车辆检测框；

根据所述车辆检测框确定车辆的所述轨迹线段；

根据所述车辆检测框进行车灯提取，并根据所述车灯提取的结果确定所述车灯连线段。

4.根据权利要求3所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据所述车辆检测框确定车辆的所述轨迹线段包括：

根据所述车辆检测框确定车辆的质心；

根据所述质心确定所述车辆的所述轨迹线段。

5.根据权利要求2所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据所述轨迹线段确定所述第一线段集包括：

判断所述轨迹线段是否满足预设条件；

根据所有满足所述预设条件的轨迹线段确定所述第一线段集。

6.根据权利要求1所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据所述第一消失点的坐标和所述第二消失点的坐标确定所述监控相机的焦距，并根据所述焦距确定所述监控相机的内参矩阵，以及根据所述第一消失点的坐标和所述第二消失点的坐标确定第三消失点的坐标包括：

根据所述监控视频中的图像构建像素坐标系，确定所述监控相机的相机光心在所述像素坐标系中的像素坐标；

确定所述第一消失点和所述第二消失点在所述像素坐标系的像素坐标；

根据所述相机光心、所述第一消失点和所述第二消失点的所述像素坐标确定相机焦距，并根据所述焦距确定所述监控相机的内参矩阵；

根据所述相机光心、所述第一消失点、所述第二消失点在世界坐标系下的坐标和所述相机焦距确定所述第三消失点的坐标。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据三个所述消失点的坐标和所述内参矩阵确定所述监控相机的旋转矩阵包括：

根据三个所述消失点的坐标和对应的尺度参数，确定三个所述消失点与所述旋转矩阵的线性关系；

根据所述线性关系求解所述旋转矩阵。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的监控相机参数标定方法，其特征在于，所述根据所述监控视频中图像的中心点、所述内参矩阵和所述旋转矩阵确定所述监控相机的平移向量包括：

将所述监控视频中图像的所述中心点的地平面位置确定为世界坐标系的原点，构建相机坐标系与世界坐标系的转换方程；

根据所述转换方程求解所述平移向量。