[发明专利]一种同轴多输出舵机和输出方法

说明书

一种同轴多输出舵机和输出方法，包括：第一驱动减速机构和至少一个第二驱动减速机构，所述第一驱动减速机构传动连接第一输出轴，所述第二驱动减速机构传动连接传递轴，所述传递轴传动连接第二输出轴，所述第二输出轴和第一输出轴同轴设置；控制板，其与第一驱动减速机构和第二驱动减速机构电连接；第一反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第一输出轴转动信息；第二反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第二输出轴转动信息；所述第一反馈组件全部或部分装于第一输出轴；所述第二反馈组件全部或部分装于传递轴。该舵机能实现同轴多输出，且能实现精准位置控制。

技术领域

本发明属于舵机技术领域，具体地说，涉及一种特别适用于机器人多关节驱动的同轴多输出舵机以及利用该舵机进行同轴多输出的方法。

背景技术

舵机以精准的位置控制而广泛应用于众多项目中，特别是机器人的多关节驱动中，舵机成为了关键的驱动部件。

目前，市面上用于机器人的舵机一般为单轴单输出，这样在机器人设计中，对于多关节的驱动，则需要通过多个舵机级联来实现，由此使得产品体积增大，结构复杂化，同时还使得产品装配一致性差，一体化集成性能低，更为突出的是多个舵机级联后机械限位大，容易产生机械奇异点，末端动力损耗大，驱动结构稳定性明显下降，严重影响了产品的使用体验。

而申请公布号为CN111750040A的中国发明专利申请，其虽然公开了一种同轴多输出减速驱动装置，但由于其应用领域不一样，其主要应用于飞机和轮船上，对于位置的精准控制要求不高。且从其说明书及附图1、2可知，由于其整体结构设计的局限性，导致其反馈组件的感应器装于支架上，而感应磁铁则对应的装于输出轴轮体的轮面上，这样只有当感应磁铁经过感应器时才能获取到信号，也就是只能感应到圈数信号，而当多于或小于整圈时，则无法感应到精准的角度变化，由此则无法实现精准的位置控制。可见，该同轴多输出减速驱动装置由于其并不能实现精准的位置控制故而无法直接运用于舵机，而无法实现对机器人的多关节驱动。

同时对于该同轴多输出减速驱动装置，由于其整体结构设计的不足，输出轴上下叠加的部件较多，其中就包括所有反馈部件，导致输出轴轴向高度增加，产品高度方向尺寸变大，且各部件在组装、检修拆装时，因都集装于输出轴，彼此干涉影响大。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种同轴多输出舵机和输出方法，该舵机兼具同轴多输出及精准位置控制的性能，避免了机器人多关节驱动时需多舵机级联而带来的系列问题，同时又能满足舵机精准位置控制的要求。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种同轴多输出舵机，包括：

第一驱动减速机构和至少一个第二驱动减速机构，所述第一驱动减速机构传动连接第一输出轴，所述第二驱动减速机构传动连接传递轴，所述传递轴传动连接第二输出轴，所述第二输出轴和第一输出轴同轴设置；

控制板，其与第一驱动减速机构和第二驱动减速机构电连接；

第一反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第一输出轴转动信息；

第二反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第二输出轴转动信息；

所述第一反馈组件全部或部分装于第一输出轴；

所述第二反馈组件全部或部分装于传递轴。

进一步地，所述传递轴与第一输出轴平行间隔设置，且两者基本居于第一驱动减速机构和第二驱动减速机构之间。

进一步地，所述传递轴与同轴的第二输出轴和第一输出轴沿舵机长度方向间隔设置且各自的轴向沿舵机高度方向延伸，而第一驱动减速机构和第二驱动减速机构则沿舵机长度方向分居于舵机两侧。