[发明专利]一种磁力辅助的临时性近距离放疗多功能自动插针装置

权利要求书

1.一种磁力辅助的临时性近距离放疗多功能自动插针装置包括多自由度机器人（1）、移动单元（2）、移动夹紧单元、引导模单元、夹紧单元；其特征在于：多自由度机器人（1）与固定的平台形成固定连接，移动单元（2）与多自由度机器人（1）的末端形成固定连接，移动夹紧单元与移动单元（2）形成移动副，夹紧单元与移动单元（2）形成移动副，多根插植针与多个引导模单元分别预先组装在一起；

所述移动夹紧单元包括滑块（3）、下夹紧板（6）、上夹紧板（5）、夹紧滑块（4）；滑块（3）与移动单元（2）形成移动副，移动夹紧单元可以在移动单元（2）上移动；下夹紧板（6）与滑块（3）形成固定连接；上夹紧板（5）与夹紧滑块（4）形成固定连接；夹紧滑块（4）与滑块（3）形成移动副，夹紧滑块（4）运动时，上夹紧板（5）与下夹紧板（6）分离或靠近，可以松开或夹紧插植针（11）；上夹紧板（5）与下夹紧板（6）可夹紧插植针尾端的针芯，并与插植针尾端的针芯形成形状配合，从而牢固地夹紧插植针的针芯；

所述引导模单元包括引导模下半（9）、引导模上半（10）；引导模下半（9）与引导模上半（10）内有永磁体，使它们之间存在磁场力，它们之间相互吸引，可以合体形成导向通道；引导模下半（9）与引导模上半（10）合体后，形成的外形与夹紧单元可形成配合，从而实现夹紧单元牢固地夹紧引导模单元；

所述夹紧单元包括下夹紧块（7）、上夹紧块（8）；下夹紧块（7）与移动单元（2）形成移动副，上夹紧块（8）与移动单元（2）形成移动副，下夹紧块（7）与上夹紧块（8）移动，实现相互靠近或分离，能够与引导模单元的形状配合并夹紧引导模单元；

如图3与图4所示，所述引导模上半（10）与引导模下半（9）都有半圆形的槽，当它们闭合时，半圆形的槽形成一个圆孔，形成导向通道，插植针（11）可进入其中；

所述下夹紧块（7）与上夹紧块（8）都具有电磁铁，电磁铁工作时，下夹紧块（7）吸引与它接触的引导模下半（9），上夹紧块（8）吸引与它接触的引导模上半（10）；下夹紧块（7）与上夹紧块（8）再分离，从而使引导模上半（10）与引导模下半（9）分离。

2.根据权利要求1所述的磁力辅助的临时性近距离放疗多功能自动插针装置，其特点在于：在插植手术前，多根插植针分别与多个引导模单元组装并放置在指定位置，所述引导模上半（10）与引导模下半（9）依靠磁场力合体，并形成导向通道，插植针（11）被预先放入导向通道，引导模单元与插植针（11）之间存在合适的摩擦力而不会轻易地发生相对移动。