[发明专利]一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置

权利要求书

1.一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置包括多自由度机器人（1）、短距离移动单元（2）、移动夹紧单元、引导模单元、夹紧单元；其特征在于：所述多自由度机器人（1）与固定的平台形成固定连接，短距离移动单元（2）与多自由度机器人（1）的末端形成固定连接，移动夹紧单元与短距离移动单元（2）形成移动副，引导模单元与短距离移动单元（2）形成固定连接，夹紧单元与短距离移动单元（2）形成固定连接；

所述移动夹紧单元包括滑块（3）、下夹紧板（5）、上夹紧板（6）、夹紧滑块（4）；滑块（3）与短距离移动单元（2）形成移动副，移动夹紧单元可以在短距离移动单元（2）上移动；下夹紧板（5）与滑块（3）形成固定连接；上夹紧板（6）与夹紧滑块（4）形成固定连接；夹紧滑块（4）与滑块（3）形成移动副，夹紧滑块（4）运动时，上夹紧板（6）与下夹紧板（5）分离或靠近，可以松开或夹紧插植针（7）；上夹紧板（6）与下夹紧板（5）可夹紧插植针（7）的尾端的针芯，并与插植针（7）尾端的针芯形成形状配合，从而牢固地夹紧插植针（7）的针芯；

所述引导模单元包括引导模下半（11）、引导模上半（10）、引导模配合滑块（12）、引导模驱动滑块（9）；引导模下半（11）与短距离移动单元（2）形成固定连接；引导模下半（11）与引导模配合滑块（12）之间形成移动副；引导模配合滑块（12）与引导模上半（10）形成固定连接，相当于引导模上半（10）与引导模下半（11）形成移动副；引导模上半（10）与引导模驱动滑块（9）形成移动副，引导模驱动滑块（9）与夹紧单元滑块（8）形成固定连接，夹紧单元滑块（8）运动可以控制引导模上半（10）运动；引导模上半（10）与引导模驱动滑块（9）形成移动副具有两个不同的状态，夹紧单元滑块（8）的位置在一定范围内，移动副的方向与夹紧单元滑块（8）的移动方向不同，此时夹紧单元滑块（8）运动会使引导模上半（10）运动，若夹紧单元滑块（8）向下运动到一定范围，移动副的方向与夹紧单元滑块（8）的移动方向相同，此时夹紧单元滑块（8）运动不会使引导模上半（10）运动；

所述夹紧单元包括夹紧单元滑块（8）；夹紧单元滑块（8）与短距离移动单元（2）形成移动副，与引导模驱动滑块（9）形成固定连接。

2.根据权利要求1所述的临时性近距离放疗多功能自动插针装置，其特点在于：所述移动夹紧单元与短距离移动单元（2）之间的移动副可以通过丝杆螺母、电动缸、气缸、液压缸、直线马达等实现。

3.根据权利要求1所述的临时性近距离放疗多功能自动插针装置，其特点在于：所述引导模上半（10）与引导模下半（11）都有半圆形的槽，当它们闭合时，半圆形的槽形成一个圆孔，形成导向通道，插植针（7）可进入其中；引导模单元在夹紧单元滑块（8）驱动下，引导模上半（10）与引导模下半（11）可分离或闭合；引导模上半（10）具有凸台，引导模下半（11）具有槽，引导模上半（10）的凸台可插入引导模下半（11）的槽中，形成移动副。

4.根据权利要求1所述的临时性近距离放疗多功能自动插针装置，其特点在于：所述夹紧单元滑块（8）与引导模上半（10）的连接关系可通过以下结构实现，引导模驱动滑块（9）与夹紧单元滑块（8）合为一体，增加引导模上半推板（13）与弹簧（14）；夹紧单元滑块（8）与引导模上半（10）接触形成移动副，引导模上半推板（13）与短距离移动单元（2）形成移动副，引导模上半推板（13）与弹簧（14）形成固定连接，引导模上半推板（13）与引导模上半（10）接触而形成移动副，弹簧（14）与短距离移动单元（2）形成固定连接；

引导模上半（10）与引导模下半（11）处于分离状态时，引导模上半（10）与夹紧单元滑块（8）之间的移动副是由斜面接触形成的，移动副的方向与夹紧单元滑块（8）的移动方向不同，夹紧单元滑块（8）运动会带动引导模上半（10）运动；

引导模上半（10）与引导模下半（11）处于闭合状态时，夹紧单元滑块（8）向下运动，使引导模上半（10）与夹紧单元滑块（8）之间的移动副由两个竖直面接触形成，移动副的方向与夹紧单元滑块（8）的移动方向相同，夹紧单元滑块（8）运动不会带动引导模上半（10）运动；

弹簧（14）一直处于受拉状态，弹簧（14）与引导模上半推板（13）的作用是确保引导模上半（10）与夹紧单元滑块（8）不分离，它们之间的移动副一直存在。