[发明专利]基于MMEA的多无人机协同航迹规划方法

权利要求书

1.基于MMEA的多无人机协同航迹规划方法，其特征在于，具体按照如下步骤实施：

步骤1，建立航迹代价模型；

步骤2，建立航迹协同时空约束模型；

步骤3，根据步骤1建立的航迹代价模型和步骤2建立的航迹协同时空约束模型，建立多无人机协同航迹规划多目标优化模型；

步骤4，求解步骤3建立的多无人机协同航迹规划多目标优化模型，得到多无人机协同的航迹规划。

2.根据权利要求1所述的基于MMEA的多无人机协同航迹规划方法，其特征在于，所述步骤1中的航迹代价模型包括航迹距离代价模型和航迹安全性代价模型；

所述航迹距离代价模型采用公式(1)表示：

其中，f_K为航迹路线K的航迹距离，l_i表示第i个航迹段的长度，n是无人机数量；

已知一条航迹路线为K，无人机沿其航行时，若存在威胁点到该边的距离小于威胁点所对应的威胁半径，则将该边的威胁代价设为无穷大，否则，路径K总威胁代价为所有威胁点到路径K的威胁代价之和，即就是航迹安全性代价模型表示为：

其中，f_S表示航迹路线K的航迹安全性，w_k为第k个威胁点对路径K威胁代价，m是威胁点个数。

3.根据权利要求2所述的基于MMEA的多无人机协同航迹规划方法，其特征在于，所述第k个威胁点对路径K威胁代价w_k的计算方法为：

将每条路径均分为10段，两端的点分别为无人机的起始点和目标点，取中间的5个点来计算这条路径所受到的威胁代价，通过式(3)计算各威胁点的威胁代价：

式中，K_ij为路径K的长度；d_0.1,k表示第k个威胁区域中心距离在K_ij边上的1/10分点的距离，d_0.3,k表示第k个威胁区域中心距离在K_ij边上的3/10分点的距离，d_0.5,k表示第k个威胁区域中心距离在K_ij边上的5/10分点的距离，d_0.7,k表示第k个威胁区域中心距离在K_ij边上的7/10分点的距离，d_0.9,k表示第k个威胁区域中心距离在K_ij边上的9/10分点的距离，t_k为第k个威胁源的威胁等级。