[发明专利]一种消除轴线漂移的柔性转动副机构

权利要求书

1.一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述机构包括底座、转动副铰链、主动驱动型柔性转动副、一号臂、二号臂、三号臂、四号臂和被动驱动型柔性转动副；所述转动副铰链分别对称设置在底座上表面的左右两端，所述主动驱动型柔性转动副分别对称联接在两端转动副铰链内，且两端的所述主动驱动型柔性转动副通过花键轴分别与一号臂和四号臂的一端联接，所述一号臂和四号臂的另一端分别设置有被动驱动型柔性转动副，所述一号臂和四号臂上的被动驱动型柔性转动副通过花键轴分别与二号臂和三号臂的一端联接，所述二号臂的另一端设置有被动驱动型柔性转动副，所述二号臂上的被动驱动型柔性转动副通过花键轴与三号臂的另一端联接。

2.根据权利要求1所述的一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述主动驱动型柔性转动副采用三分支并联构型，且三条分支为对称并联分布，转动中心为分支中心的转动轴线。

3.根据权利要求2所述的一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述主动驱动型柔性转动副包括刚性位移输入杆、柔性位移传递杆、柔性变形切口和转动输出装置；所述转动输出装置为三角形结构且轴心处设置有花键孔，所述柔性位移传递杆分别均布在转动输出装置三条边的外侧，且所述柔性位移传递杆的根部分别与转动输出装置的三个角端固连，所述刚性位移输入杆分别固连于各柔性位移传递杆的外端，所述柔性变形切口分别设置在各柔性位移传递杆与转动输出装置的各边之间。

4.根据权利要求1所述的一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述被动驱动型柔性转动副由呈圆周均布的圆弧形切口构成。

5.根据权利要求1所述的一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述机构为对称球面5R并联机构，具有二维转动自由度。

6.根据权利要求4所述的一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述圆弧形切口为对称并联分布。

7.根据权利要求1所述的一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，其特征在于：所述被动驱动型柔性转动副的转轴为其几何中心。