[发明专利]一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法有效
| 申请号： | 202110306773.2 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113156368B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 张亚;范世伟;王庆鑫;魏健雄;高伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 邓宇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 因子 误差 参数 辨识 协同 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：建立误差参数辨识协同定位方法因子图模型；
步骤2：利用最大相关熵准则对系统的速度误差、航向误差进行辨识；
步骤3：对速度误差和航向误差进行补偿，进而对系统的状态信息进行滤波更新，
步骤2所述的利用最大相关熵准则对系统的速度误差、航向误差进行辨识中，利用变量的相关熵在因子图中进行信息的传递，得出速度误差的后验估计，如式所示：
其中，表示速度误差的先验估计，核宽度σ的选取如下：
航向误差的后验估计，如式所示：
其中，表示航向误差的先验估计，核宽度σ的选取如下：
其中，δxk——表示k时刻x方向的定位误差；
δyk——表示k时刻y方向的定位误差；
——表示(Δtcosθl+1+...Δtcosθk)；
——表示(vl+1Δtsinθl+1-...vkΔtsinθk)。
2.根据权利要求1所述的一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法，其特征在于，步骤1所述的建立误差参数辨识协同定位方法因子图模型中，在理想因子图模型中，利用测量得到的速度和航向减掉辨识出的速度误差和航向误差得到更接近真实的速度与航向并参与计算，进而滤波得到载体的位置状态信息，
设计使用的因子模型中，理论推导得到的补偿之后的速度、航向如下式所示：
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