[发明专利]一种机器人复合偏转关节机构

权利要求书

1.一种机器人复合偏转关节机构，其特征在于，包括关节一、关节二、圆柱凸轮机构、转向驱动电机、弹簧杆机构和回转机构；

所述关节一包括转动连接的关节外连接座一和关节轴一，所述关节轴一为空心轴；所述关节二包括转动连接的关节外连接座二和关节轴二，所述关节轴一与关节轴二之间通过关节连杆连接；

所述圆柱凸轮机构包括圆柱凸轮、滚子推杆和降落平台，所述圆柱凸轮上安装有滚子推杆，所述滚子推杆位于关节外连接座一的槽口内，所述滚子推杆的下方设置有降落平台，所述降落平台与关节连杆固连；

所述转向驱动电机安装于关节外连接座一，所述转向驱动电机的上侧电机轴与驱动摇杆的一端相固连，所述驱动摇杆的另一端与移动滑块相固连，所述移动滑块安装于关节外连接座二顶部的弧形滑道内，所述驱动摇杆的下方设置有弧形凸块；所述转向驱动电机的下侧电机轴与圆柱凸轮相固连；所述驱动摇杆穿过弧形凸块的圆柱管，使弧形凸块位于驱动摇杆的下方并与驱动摇杆固定连接；

所述弹簧杆机构包括弹簧、弹簧杆和弹簧座，所述弹簧杆设置于关节轴一的内，所述弹簧杆的顶端与弹簧座固连，所述弹簧座的下方设置有弹簧；

所述回转机构包括回转块、销接连杆和销接块，所述回转块设置于关节外连接座二的底部，所述回转块通过销接连杆与销接块相连，所述销接块位于弹簧杆的下方。

2.根据权利要求1所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述弧形滑道包括圆弧滑道部和设置于圆弧滑道部两侧的直滑道部，所述圆弧滑道部为以转向驱动电机电机轴的中心为圆心、以转向驱动电机电机轴中心到移动滑块中心的距离为半径的圆弧结构。

3.根据权利要求1所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述关节外连接座一和关节轴一连接处的顶部设置有凸块端盖，所述关节外连接座一和关节轴一连接处的底部设置有挡板端盖；所述关节外连接座二和关节轴二连接处的顶部设置有上端盖，所述关节外连接座二和关节轴二连接处的底部设置有下端盖。

4.根据权利要求1所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述弹簧杆的上部两侧均设置有滑槽。

5.根据权利要求3所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述弹簧设置有两个，并且弹簧与凸块端盖固连。

6.根据权利要求1所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述关节连杆两端均设置有连接套，关节连杆一端的连接套与关节轴一固定连接，关节连杆另一端的连接套与关节轴二固定连接，关节连杆与关节轴一和关节轴二均垂直设置。

7.根据权利要求1所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述弹簧杆的底端安装有圆挡片。

8.根据权利要求1所述的机器人复合偏转关节机构，其特征在于，所述转向驱动电机为双轴驱动电机，其上侧电机轴和下侧电机轴同步运转，转速一致。