[发明专利]用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法

说明书

本申请涉及用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法。装置、系统和方法用于根据一个或更多个合并的零空间目标来在伴随有操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的同时提供操纵器的末端执行器的被命令的移动。零空间目标可以包括接头状态组合、相对接头状态、接头状态的范围、接头状态轮廓、动能、咬合移动、碰撞回避移动、奇点回避移动、姿态或俯仰偏好、期望的操纵器配置、操纵器的被命令的重新配置和接头的各向异性增强。方法包括根据不同的零空间目标计算多个零空间移动，确定每个零空间目标的属性，以及通过零空间管理器使用各种途径来合并零空间移动。这些途径可以包括，应用加权、缩放、饱和水平、优先级、主速度限制、饱和限制积分和其各种组合。

本申请是于2014年03月18日提交的名称为“用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法”的中国专利申请201811194748.4的分案申请，而中国专利申请201811194748.4是于2014年03月18日提交的名称为“用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法”的中国专利申请201480014809.8的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请是于2013年3月15日提交的名称为“Systems and Methods for ManagingMultiple Null-Space Objectives and SLI Behaviors”(代理人案卷号ISRG03790PROV/US)的美国临时专利申请No.61/800,810的非临时性申请并且要求其优先权，该申请的全部公开以引用方式并入本文。

本申请大体涉及以下共同拥有的申请：2009年6月30日提交的名称为“Control ofMedical Robotic System Manipulator About Kinematic Singularities”的美国申请No.12/494,695；2009年3月17日提交的名称为“Master Controller Having RedundantDegrees of Freedom and Added Forces to Create Internal Motion”的美国申请No.12/406,004；2005年5月19日提交的名称为“Software Center and HighlyConfigurable Robotic Systems for Surgery and Other Uses”的美国申请No.11/133,423(美国专利No.8,004,229)；2004年9月30日提交的名称为“Offset Remote CenterManipulator For Robotic Surgery”的美国申请No.10/957,077(美国专利No.7,594,912)；以及1999年9月17日提交的名称为“Master Having Redundant Degrees ofFreedom”的美国申请No.09/398,507(美国专利No.6,714,839)；2012年6月30日提交的名称为“Control of Medical Robotic System Manipulators About KinematicSingularities”的美国申请号No.12/494,695；2012年6月1日提交的名称为“ManipulatorArm-to-Patient Collision Avoidance Using a Null-Space”的美国临时申请No.61/654,755；2012年6月1日提交的名称为“System and Methods for Avoiding CollisionsBetween Manipulator Arms Using a Null-Space”的美国临时申请No.61/654,773；以及2013年3月15日提交的以下美国临时申请No.61/800,381(代理人案卷号ISRG03800)、61/800,924(代理人案卷号ISRG03870)和61/799,920(代理人案卷号ISRG03900)，其全部公开以引用方式并入本文。

技术领域

本发明大体提供改善的外科手术和/或机器人装置、系统和方法。

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