[发明专利]一种基于IIC总线的模块化机器人及控制方法

权利要求书

1.一种基于IIC总线的模块化机器人的控制方法，其特征在于，机器人由多个基础单元机器人首尾相连组装形成，基础单元机器人之间通过IIC总线进行通讯连接，每个基础单元机器人包括连接部（1）和行走部，单个所述基础单元机器人通过连接部（1）与另外两个基础单元机器人进行相互连接，所述行走部活动连接于连接部（1）的侧面，受连接部（1）的供电与控制；

所述连接部（1）设有主体舵机、控制电路板、蓝牙通信模块和电源，所述控制电路板分别与舵机、蓝牙通信模块和电源连接；

所述行走部包括多个依次连接的行走节（2），每个行走节（2）上均设有运动舵机；

所述行走节（2）上的运动舵机相互连接，位于靠近连接部（1）的端部的行走节（2）的运动舵机分别与连接部（1）的控制电路板和电源连接；

控制方法包括以下步骤：

S1、每个基础单元机器人的控制电路板设置总线地址，根据设置完成的总线地址将相应的基础单元机器人作为主控模块，其余的基础单元机器人作为从控模块；

S2、主控模块的蓝牙通信模块接收应用程序发送的指令信号，并通过串口传送给主控模块的控制电路板；

S3、主控模块的控制电路板根据指令信号中的数据信息，计算得到主控模块的主控指令和所有从控模块的从控指令，通过IIC总线将从控指令发送到对应的从控模块的控制电路板；

S4、主控模块的控制电路板和从控模块的控制电路板分别根据主控指令和从控指令，计算得到主体舵机和运动舵机的舵机角度；

S5、主控模块和从控模块的控制电路板根据舵机角度计算出相应的舵机控制信号，主体舵机和运动舵机根据舵机控制信号控制行走节（2）进行移动；

所述连接部（1）的两端分别设有卡合部（3）与卡合配合部（4），通过卡合部（3）与另外的基础单元机器人的卡合配合部（4）活动连接，通过卡合配合部（4）与另外的基础单元机器人的卡合部（3）活动连接。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行走部中位于末端的行走节（2）上设有支撑部（5）。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述主控模块和从控模块的控制电路板中设有PWM发生器。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S5中舵机控制信号具体为PWM发生器根据舵机角度生成的相应占空比的PWM波。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中控制电路板通过拨码开关来设定总线地址。