[发明专利]一种足端机构

说明书

本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。

技术领域

本发明涉及着陆器技术领域，具体而言，涉及一种足端机构。

背景技术

着陆器着陆时，足端机构是最先与接触面发生接触的部件，着陆器着陆后，足端机构又是着陆器进行移动的关键部件。着陆器着陆时，当足端机构接触到非弹性的硬质接触面时会产生较大的冲击力，较大的冲击力对着陆器机身的稳定性、安全性等会产生较为不利的影响。

现有的足端机构一般采用机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，机械趾骨只能与接触面的表面接触，因此抓地力不足，很难提供行走爬坡时所需的切向摩擦力，因而不具备移动能力。同时，现有的足端机构虽然也具有一定的柔性，但是缓冲效果较差。

发明内容

本发明解决的问题是提供了一种具有足够抓地力，着陆时缓冲效果好的足端机构。

为解决上述问题，本发明提供一种足端机构，包括：

足架组件，所述足架组件包括基座和多个足筋，多个所述足筋分别与所述基座连接，并形成伞状结构；

足掌组件，所述足掌组件设置在所述基座上，并适于容纳在所述伞状结构形成的空间内，所述足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；

足爪结构，所述足爪结构与所述足筋的端部铰接，所述足爪结构与所述接触面接触的一端采用第一仿生结构，所述足爪结构的另一端与所述足掌组件连接；

当所述足爪结构与所述接触面接触时，所述足掌组件适于为所述足爪结构提供抓地力。

可选地，所述足掌组件包括第一伸缩件、第二伸缩件和足掌结构，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件均适于沿垂直于所述接触面的方向伸缩，所述第一伸缩件的一端与所述基座连接，所述第一伸缩件的另一端适于与所述足掌结构连接，所述第二伸缩件套装在所述第一伸缩件上，并与所述足爪结构连接，所述第二伸缩件适于为所述足爪结构提供抓地力。

可选地，所述足掌组件还包括底座，所述底座设置在所述第一伸缩件远离所述基座的一端，所述足掌结构与所述底座连接。

可选地，所述底座朝向所述基座的一侧端面上设有安装部，所述安装部设置在所述第一伸缩件的外侧，且所述安装部与所述基座之间留有间隙，所述第二伸缩件适于安装在所述安装部上。

可选地，所述足爪结构上远离所述第一仿生结构的一端设有连接结构，所述连接结构适于与所述第二伸缩件远离所述安装部的一端连接。

可选地，所述足架组件还包括加强筋，所述加强筋设置在相邻两个所述足筋之间。

可选地，所述加强筋为环形加强筋，所述环形加强筋与多个所述足筋顺次连接。

可选地，所述第一仿生结构为仿鹰爪结构，多个所述足爪结构的所述仿鹰爪结构呈环形分布。

可选地，所述足掌结构为缓冲垫，所述缓冲垫采用第二仿生结构。

可选地，所述第二仿生结构为仿鸭掌结构，所述仿鸭掌结构的底部以及侧部设有凸起结构，多个所述凸起结构呈辐射状分布。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：