[发明专利]一种应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节

权利要求书

1.一种应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：包括相对设置的两块关节板和两个柔性耦合组件；两个所述柔性耦合组件结构相同、且旋转对称的连接于两块关节板之间；所述柔性耦合组件一端活动连接于一侧关节板上，柔性耦合组件另一端与对侧关节板活动连接。

2.根据权利要求1所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：两个所述柔性耦合组件均包括转臂、长连杆、短连杆和弹性收缩装置；所述转臂可转动的固定于一侧的关节板上，弹性收缩装置固定连接于同侧的关节板上；所述转臂包括圆环和与圆环连接的第一突出杆件和第二突出杆件；所述短连杆一端与第一突出杆件活动连接，短连杆另一端与对侧的关节板活动连接；所述第二突出杆件通过长连杆与弹性收缩装置铰接。

3.根据权利要求2所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：所述圆环、第一突出杆件和第二突出杆件为一体成型结构。

4.根据权利要求3所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：所述第一突出杆件和第二突出杆件之间形成的夹角为30°—75°。

5.根据权利要求2所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：两块所述关节板上均固定设置支撑座、底座和固定座；所述转臂可转动的固定于支撑座上；弹性收缩装置固定连接于底座上；短连杆远离转臂的一端铰接于固定座。

6.根据权利要求4所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：所述支撑座上设有转轴，所述转臂的圆环套设于转轴上并在转轴的末端加装用于锁定圆环位置的挡圈。

7.根据权利要求2所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：所述弹性收缩装置包括缸筒、活塞和弹簧；所述缸筒固定连接于底座上，所述活塞的自由端与长连杆的一端铰接，所述活塞的挤压端位于缸筒内，缸筒内活塞挤压端的两侧均设有弹簧，活塞在缸筒内可沿着缸筒的轴向方向自由移动。

8.根据权利要求7所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：所述转臂的第二突出杆件的末端与长连杆的一端通过关节轴承连接，长连杆的另一端与活塞的自由端通过关节轴承连接；所述转臂的第一突出杆件的末端与短连杆的一端通过关节轴承连接，短连杆的另一端与远离转臂的对侧关节板上的固定座通过关节轴承连接。

9.根据权利要求7所述的应用于无动力助行机器人的柔性耦合关节，其特征在于：所述弹簧为挤压弹簧。