[发明专利]补偿臂架挠度的方法和装置及控制臂架的方法和装置

权利要求书

1.一种用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，该方法包括：

确定在所述臂架被视为刚性体的情况下若所述臂架的末端到达预设目标位置所述臂架的关节角度组，其中，所述关节角度组包括所述臂架的各个关节的关节角度；

确定所述关节角度组使得所述末端到达的实际位置；

确定所述预设目标位置与所述实际位置之间的偏差；以及

在所述偏差不满足预设条件的情况下，调整所述关节角度组，并在根据调整后的所述关节角度组确定的所述偏差不满足所述预设条件的情况下继续调整所述关节角度组，直到所述偏差满足所述预设条件，

其中，所述调整所述关节角度组为调整所述臂架的各个关节中至少两个关节的所述关节角度，其中，所述至少两个关节在所述臂架中依次相邻。

2.根据权利要求1所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，所述臂架为工程机械的臂架。

3.根据权利要求1所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，所述调整所述关节角度组为基于所述偏差进行调整。

4.根据权利要求1所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，选取所述至少两个关节时为从所述臂架的末端开始依次选取。

5.根据权利要求1所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，所述至少两个关节的所述关节角度的调整量根据以下至少一者被确定：所述至少两个关节组成的子臂架的雅克比矩阵的伪逆矩阵、所述偏差以及预设函数，其中，所述预设函数为所述偏差的大小的函数且随着所述偏差的大小的减小而减小，所述预设函数的取值范围为小于或等于1。

6.根据权利要求5所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，所述调整量根据以下公式被确定：

Δq＝M*J*Δe

其中，Δq、Δe为向量，Δq的维度与所述至少两个关节包括的关节的数量相等，Δq中的元素值为所述至少两个关节的所述关节角度的所述调整量；Δe为所述偏差，M为所述预设函数，J为所述伪逆矩阵。

7.根据权利要求5所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，所述预设函数为：

其中，Δe为向量，Δe为所述偏差。

8.根据权利要求1所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，在进行一次所述调整所述关节角度组后，该方法还包括：

判断所述至少两个关节中的至少一关节的所述关节角度是否处于关节限位内；以及

在一关节的所述关节角度不处于该关节对应的所述关节限位内的情况下，

控制该关节的所述关节角度将不再被调整；和/或

从所述臂架的可被调整所述关节角度的关节中重新选取被调整所述关节角度的所述至少两个关节，其中被重新选取的所述至少两个关节在所述臂架的可被调整所述关节角度的关节中依次相邻。

9.根据权利要求8所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，在进行一次所述调整所述关节角度组后所述至少两个关节中的一关节的所述关节角度不处于该关节对应的所述关节限位内的情况下，该方法还包括：

将所述至少两个关节中的每一关节的所述关节角度均调整回到在进行该次调整所述关节角度组之前的所述关节角度，其中，从所述臂架的可被调整所述关节角度的关节中重新选取被调整所述关节角度的所述至少两个关节的步骤在将所述至少两个关节中的每一关节的所述关节角度均调整回到在进行该次调整所述关节角度组之前的所述关节角度的步骤之后。

10.根据权利要求1所述的用于补偿臂架挠度的方法，其特征在于，该方法还包括：

当满足以下条件时再次调整所述关节角度组时将被调整所述关节角度的关节的数量增加：调整所述关节角度组的次数超过第一预设值、每次调整所述关节角度组时被调整关节角度的关节的数量均为第二预设值、随着调整所述关节角度组次数的增加所述偏差变小以及所述偏差不满足所述预设条件。