[发明专利]一种遥控型自平衡驱动球形机器人

权利要求书

1.一种遥控型自平衡驱动球形机器人，该球形机器人包括球形外壳，其特征在于，还包括：

行走模块，用于驱动该球形机器人，所述行走模块包括万向轮、用于驱动该万向轮的第一驱动电机以及沿着竖直方向设置的支撑柱，该第一驱动电机由第一电机驱动板驱动，该万向轮安装至该支撑柱上；

平衡模块，用于维持该球形机器人的动态平衡性和静态平衡性，所述平衡模块包括平衡杆、设置在该平衡杆上方且固定连接至该平衡杆的第一安装板以及设置在该平衡杆下方且固定连接至该平衡杆的第二安装板，所述平衡杆的纵向轴线穿过该球形机器人的球心，且所述平衡杆构造成能绕着该平衡杆的纵向轴线相对于所述外壳旋转；

重心调节模块，用于控制该球形机器人左右转向，所述重心调节模块包括沿着水平方向设置的带式输送装置、传动装置、用于驱动该传动装置的第二驱动电机以及固定设置在该带式输送装置上的配重块，该第二驱动电机由第二电机驱动板驱动；

无线接收控制装置，用于与外部遥控设备通讯并接收无线信号；以及，

控制器，所述控制器与所述无线接收控制装置、第一电机驱动板以及第二电机驱动板通讯；

电池；

其中，所述行走模块、所述重心调节模块、所述无线接收控制装置、所述无线数据接收装置和所述电池都直接或间接地机械连接到所述平衡模块，且所述重心调节模块设置在所述平衡模块上方。

2.如权利要求1所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，当所述球形机器人处于运动状态时，所述行走模块的支撑柱的纵向轴线与竖直方向形成夹角，夹角的大小与机器人行驶速度成正比。

3.如权利要求2所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，所述平衡杆两端通过轴承固定到所述球形外壳上。

4.如权利要求3所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板均为含有安装孔的U型板材，以及其中第一安装板的开口朝上，所述第二安装板的开口朝下。

5.如权利要求1所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，所述带式输送装置为履带，且所述传动装置为齿轮，所述齿轮设置在所述履带形成的闭环之内并与所述履带啮合。

6.如权利要求1所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，所述无线接收控制装置为蓝牙接收装置，所述蓝牙接收装置接收外部遥控设备的控制指令，并将该控制指令传输给所述控制器，所述第一电机驱动板通过控制器输出的控制信号控制万象轮的速度与位置，所述第二电机驱动板通过控制器给出的控制信号控制带式输送装置的速度与位置。

7.如权利要求1-6中任一项所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，还包括摄像头，所摄像头位于所述配重块上方。

8.如权利要求1-6中任一项所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，还包括温度传感器、湿度传感器和红外传感器中的一种或多种。

9.如权利要求1-6中任一项所述的遥控型自平衡驱动球形机器人，其特征在于，所述球形外壳是透明的。