[发明专利]基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法及装置

权利要求书

1.一种基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法，其特征在于，包括：

在车辆运动过程中获取车辆的纵向坡度角；

获取车辆的前后悬架刚度、轴距、质心高度和整车质量；

根据所述前后悬架刚度、所述轴距、所述质心高度和所述整车质量确定车辆的俯仰角；

获取加速度计传感器采集到的侧向加速度测量值和垂向加速度测量值；

将所述纵向坡度角、所述俯仰角、所述侧向加速度测量值和所述垂向加速度测量值输入至预先建立的侧向加速度求解模型中，输出侧向加速度真实值，其中，所述侧向加速度求解模型是根据三向动力学构建的。

2.根据权利要求1所述的基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法，其特征在于，所述在车辆运动过程中获取车辆的纵向坡度角，包括：

根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；

或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算得到的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。

3.根据权利要求1所述的基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法，其特征在于，所述根据所述前后悬架刚度、所述轴距、所述质心高度和所述整车质量确定车辆的俯仰角是根据如下公式确定的：

其中，α为俯仰角，m为整车质量，a_xact为加速度计传感器采集到的纵向加速度，L为轴距，k_f为前悬架刚度，k_r为后悬架刚度，h为质心高度。

4.根据权利要求1所述的基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法，其特征在于，所述将所述纵向坡度角和所述俯仰角输入至预先建立的侧向加速度求解模型中，输出侧向加速度真实值，包括：

获取加速度计传感器采集到的纵向加速度测量值；

基于所述纵向加速度测量值、所述侧向加速度测量值和所述垂向加速度测量值分别对车辆的纵向、侧向和垂向构建动力平衡公式：

其中，m为整车质量；a_xm为纵向加速度测量值；a_ym为侧向加速度测量值；a_zm为垂向加速度测量值；a_xact为纵向加速度真实值；a_yact为侧向加速度真实值；θ为纵向坡度角；α为俯仰角；β为横向坡度角；γ为侧倾角；

将所述纵向坡度角和所述俯仰角输入至预先建立的侧向加速度求解模型中，得到侧向加速度真实值。

5.根据权利要求2所述的基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法，其特征在于，所述阻力包括：滚动阻力、风阻力和制动力。

6.根据权利要求5所述的基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的方法，其特征在于，所述风阻力通过获取到的空气密度、空气阻力系数、迎风面积和车速确定的。

7.一种基于俯仰角与纵向坡度确定侧向加速度的装置，其特征在于，包括：

纵向坡度角获取模块，被配置为执行在车辆运动过程中获取车辆的纵向坡度角；

参数获取模块，被配置为执行获取车辆的前后悬架刚度、轴距、质心高度和整车质量，以及获取加速度计传感器采集到的侧向加速度测量值和垂向加速度测量值；

俯仰角确定模块，被配置为执行根据所述前后悬架刚度、所述轴距、所述质心高度和所述整车质量确定车辆的俯仰角；

侧向加速度真实值确定模块，被配置为执行将所述纵向坡度角、所述俯仰角、所述侧向加速度测量值和所述垂向加速度测量值输入至预先建立的侧向加速度求解模型中，输出侧向加速度真实值，其中，所述侧向加速度求解模型是根据三向动力学构建的。