[发明专利]机器人

说明书

提供一种机器人，能够简单地进行第一前端侧臂相对于基端侧臂的拆装操作。机器人的特征在于具有机器人臂，所述机器人臂具备基端侧臂和相对于所述基端侧臂能够转动且以比所述基端侧臂更靠前端侧的方式被连接的第一前端侧臂，所述基端侧臂具有：第一电机，驱动所述第一前端侧臂；第一减速器，使所述第一电机的旋转速度减速而输出旋转力；第一带轮，将从所述第一减速器输出的旋转力传递到所述第一前端侧臂；以及第一带，从所述第一减速器向所述第一带轮传递从所述第一减速器输出的旋转力。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

近年来，由于在工厂中人工费的高涨、人才不足，因此通过各种机器人及其机器人周边设备，使由人工进行的作业的自动化不断加速。例如专利文献1中记载的机器人具备固定于地面的基座和设置于基座的臂。臂具有基台、第一臂、作为基端侧臂的第二臂和作为第一前端侧臂以及第二前端侧臂的腕部部件。

另外，专利文献1中记载的机器人具有第一电机和第二电机。第一电机的动力经由减速器向第一从动旋转机构传递，腕部部件绕J5轴转动。另外，第二电机的动力向第二从动旋转机构传递，腕部部件绕J6轴旋转。在该机器人中，为了卸下腕部部件，需要从第二臂卸下第一从动旋转机构、第二从动旋转机构。而且，在将卸下的腕部部件安装于第二臂时，还需要将第一从动旋转机构、第二从动旋转机构设置于第二臂而组装。

专利文献1：日本特开2011-20213号公报

在这样的机器人中，例如在进行维护作业时，有时会将腕部部件从第二臂卸下，但在以往中腕部部件的拆装操作是麻烦的。

发明内容

本发明的机器人的特征在于，所述机器人具备机器人臂，所述机器人臂具有基端侧臂和第一前端侧臂，所述第一前端侧臂相对于所述基端侧臂能够转动且以比所述基端侧臂更靠前端侧的方式被连接，所述基端侧臂具有：第一电机，驱动所述第一前端侧臂；第一减速器，使所述第一电机的旋转速度减速而输出旋转力；第一带轮，将从所述第一减速器输出的旋转力传递到所述第一前端侧臂；以及第一带，从所述第一减速器向所述第一带轮传递从所述第一减速器输出的旋转力。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的机器人的前端部的纵向剖视图。

图4是用于说明图1所示的机器人具有的第四臂15的内部构成的一例的立体图。

图5是用于说明图1所示的机器人具有的第四臂15的内部构成的其他例的立体图。

附图标记说明