[发明专利]路径规划模型训练方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划模型训练方法，其特征在于，包括：

在模拟自动驾驶设备在目标路段内行进的过程中，获取所述自动驾驶设备在第一时段内的第一参量，及所述自动驾驶设备对应的第一障碍物在所述第一时段内的第二参量；

将所述第一参量和所述第二参量输入至待训练的路径规划模型，并获取由所述路径规划模型输出的所述自动驾驶设备在第一时刻的第一设备参量；所述第一时刻为位于所述第一时段内最后一个时刻后的下一个时刻；

根据所述第一设备参量，获取所述自动驾驶设备在所述第一时刻的第三参量；

将所述第一参量、所述第二参量、所述第三参量和第四参量输入至所述路径规划模型，并获取由所述路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量；所述第四参量为所述第一障碍物在所述第一时刻的参量，所述第二时刻为位于所述第一时刻之后的下一个时刻；

将所述第二设备参量作为所述第一设备参量，循环执行所述根据所述第一设备参量，获取所述自动驾驶设备在所述第一时刻的第三参量，至所述获取由所述路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量的步骤，直至得到目标路径规划模型；

所述循环执行所述根据所述第一设备参量，获取所述自动驾驶设备在所述第一时刻的第三参量，至所述获取由所述路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量的步骤，直至得到目标路径规划模型，包括：

在迭代执行的过程，在达到参数调整条件的情况下，根据所述第一设备参量，确定所述自动驾驶设备与所述第一障碍物相碰撞的第一碰撞概率；

根据所述第一碰撞概率，调整所述路径规划模型的模型参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述循环执行所述根据所述第一设备参量，获取所述自动驾驶设备在所述第一时刻的第三参量，至所述获取由所述路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量的步骤，直至得到目标路径规划模型，包括：

迭代执行设定次数的所述根据所述第一设备参量，获取所述自动驾驶设备在所述第一时刻的第三参量，至所述获取由所述路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量的步骤；

根据迭代执行结果，获取所述目标路径规划模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到目标路径规划模型之后，还包括：

获取测试样本，所述测试样本包括自动驾驶设备在第二时段内的第五参量和所述自动驾驶设备对应的第二障碍物在所述第二时段内的第六参量；

将所述测试样本输入至所述目标路径规划模型，并获取由所述目标路径规划模型输出的所述自动驾驶设备在第三时刻的测试设备参量；所述第三时刻为位于所述第二时段内最后一个时刻后的下一个时刻；

根据所述测试设备参量，确定所述自动驾驶设备在所述第三时刻与所述第二障碍物的第二碰撞概率；

在所述第二碰撞概率满足设定条件的情况下，确定所述目标路径规划模型满足测试条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标路径规划模型满足测试条件之后，还包括：

在目标自动驾驶设备在目标路段内行进的过程中，获取所述目标自动驾驶设备在第三时段内的第七参量；

获取所述目标自动驾驶设备对应的第三障碍物在所述第三时段内的第八参量；

将所述第七参量和所述第八参量输入至所述目标路径规划模型，并获取由所述目标路径规划模型输出的所述目标自动驾驶设备在第四时刻的目标设备参量；

根据所述目标设备参量，确定所述目标自动驾驶设备在所述第四时刻的目标位置。