[发明专利]一种货轮管道自适应探测机器人

权利要求书

1.一种货轮管道自适应探测机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于，所述机器人主体(1)分为两部分且均包括变径机构、弯道适应机构、附壁轮(10)、驱动变径机构的第一动力装置、驱动附壁轮(10)的第二动力装置，所述机器人主体(1)设有摄像头云台、通讯电缆(3)以及控制模块；

所述机器人主体(1)分为相互对称的且结构相同的两段，且机器人主体(1)的中间由弯道适应机构连接，所述通讯电缆(3)固定在机器人主体(1)的尾部，所述摄像头云台安装于机器人主体(1)的前端；

所述变径机构包括联轴器、多个第一摇杆(8)、多个第二摇杆(9)，铰支座固定孔集成块(7)、丝杆(5)以及丝杆滑块(6)，所述丝杆(5)一端由铰支座固定孔集成块(7)安装于机器人主体(1)的固定孔内，且位于机器人主体(1)的轴心处，另一端由联轴器与第一动力装置连接，所述丝杆滑块(6)与丝杆(5)螺纹配合，且与丝杆(5)各方向上的第一摇杆(8)铰接，所述铰支座固定孔集成块(7)与多个第二摇杆(9)铰接，丝杆(5)各方向上的所述第一摇杆(8)与第二摇杆(9)的中部铰接；

所述摄像头云台包括第一舵机(11)、第二舵机(12)、摄像头(13)，所述第一舵机(11)固定在机器人主体(1)上，所述第二舵机(12)固定于第一舵机(11)的轴翼上，所述摄像头(13)固定于第二舵机(12)的轴翼上。

2.根据权利要求1所述的管道自适应探测机器人，其特征在于：所述弯道适应机构包括若干根弹簧(2)，每根弹簧(2)的首尾分别固定在两侧的机器人主体(1)上。

3.根据权利要求1所述的管道自适应探测机器人，其特征在于：所述第一动力装置为直流电机(4)，所述直流电机(4)的输出轴与联轴器连接。

4.根据权利要求1所述的管道自适应探测机器人，其特征在于：所述的附壁轮(10)通过轴承安装于变径机构中第二摇杆(9)的末端，所述第二动力装置为轮毂电机，安装于附壁轮(10)的内部。

5.根据权利要求1所述的管道自适应探测机器人，其特征在于：所述通讯电缆(3)的一头与机器人主体(1)连接，另一头与地面计算机连接，用于为机器人供电与信号传输。