[发明专利]一种火箭回收控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种火箭回收控制方法，其特征在于，包括：

获取气流攻角和气流侧滑角，根据所述气流攻角和所述气流侧滑角计算气动力；

获取火箭的质量和发动机推力；

利用所述气动力、所述发动机推力和所述质量确定所述火箭的标准参考轨迹；

在得到所述标准参考轨迹之后还包括：控制所述火箭按照所述标准参考轨迹返回；

所述控制所述火箭按照所述标准参考轨迹返回包括：

获取火箭的实际飞行位置和实际飞行速度；

根据所述标准参考轨迹确定所述火箭的理论飞行位置和理论飞行速度；

根据所述实际飞行位置、所述实际飞行速度、所述理论飞行位置、所述理论飞行速度得到姿态控制参数；

根据所述姿态控制参数对所述火箭的飞行姿态进行控制；

所述姿态控制参数包括俯仰角控制量和偏航角控制量，所述根据所述实际飞行位置、所述实际飞行速度、所述理论飞行位置、所述理论飞行速度得到姿态控制参数包括：

其中，表示所述火箭在方向的实际飞行位置；所述火箭在方向的理论飞行位置； 表示所述火箭在方向的实际飞行速度；表示所述火箭在方向的理论飞行速度；表示所述火箭在方向上飞行位置的增益系数；表示所述火箭在方向上飞行速度的增益系数；

表示所述火箭在方向的实际飞行位置；所述火箭在方向的理论飞行位置；表示所述火箭在方向的实际飞行速度；表示所述火箭在方向的理论飞行速度；表示所述火箭在方向上飞行位置的增益系数；表示所述火箭在方向上飞行速度的增益系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述气流攻角和所述气流侧滑角计算气动力包括：

获取动压；

获取所述火箭的参考面积；

根据所述气流攻角、所述气流侧滑角、所述动压和所述参考面积计算所述火箭的气动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述气动力、所述发动机推力和所述质量确定所述火箭的标准参考轨迹包括：

将所述气动力、所述发动机推力和所述质量输入到预设的质点动力学方程中得到所述火箭的标准参考轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述质点动力学方程为：

其中，m为火箭质量；Fp为发动机推力；F_aero为气动力；g为地球引力。

5.一种火箭回收控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取气流攻角和气流侧滑角；

计算模块，用于根据所述气流攻角和所述气流侧滑角计算气动力；

所述获取模块，还用于获取火箭的质量和发动机推力；

标准参考轨迹确定模块，用于利用所述气动力、所述发动机推力和所述质量确定所述火箭的标准参考轨迹；

所述获取模块，在得到所述标准参考轨迹之后，还用于获取火箭的实际飞行位置和实际飞行速度；

制导控制模块，用于根据所述标准参考轨迹确定所述火箭的理论飞行位置和理论飞行速度；根据所述实际飞行位置、所述实际飞行速度、所述理论飞行位置、所述理论飞行速度得到姿态控制参数；根据所述姿态控制参数对所述火箭的飞行姿态进行控制；

所述姿态控制参数包括俯仰角控制量和偏航角控制量，所述制导控制模块具体用于：

其中，表示所述火箭在方向的实际飞行位置；所述火箭在方向的理论飞行位置； 表示所述火箭在方向的实际飞行速度；表示所述火箭在方向的理论飞行速度；表示所述火箭在方向上飞行位置的增益系数；表示所述火箭在方向上飞行速度的增益系数；

表示所述火箭在方向的实际飞行位置；所述火箭在方向的理论飞行位置；表示所述火箭在方向的实际飞行速度；表示所述火箭在方向的理论飞行速度；表示所述火箭在方向上飞行位置的增益系数；表示所述火箭在方向上飞行速度的增益系数。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-4中任一项所述的火箭回收控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的火箭回收控制方法。