[发明专利]一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法

说明书

本发明涉及一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法，包括：接收通讯字符串数据和数据缓存长度；根据通讯字符串数据进行哈希值计算处理，根据哈希值和数据缓存长度顺序开辟存储空间相同的N个共享内存块；写进程根据索引地址依次查询每个共享内存块的状态信息；当共享内存块为空闲状态或者写入状态时，写进程将写数据指针指向共享内存块，直至全部共享内存块写满，写进程将写数据指针指向第1个共享内存块；同时，读进程根据索引地址依次查询每个共享内存块的状态信息；当共享内存块为空闲状态或者读取状态时，读进程将读数据指针指向共享内存块，并对共享内存块内的写入数据和/或读数据指针的指针地址进行读取。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法。

背景技术

自动驾驶系统通常是由多个模块组成，包括但不限于定位模块，感知模块，决策规划模块，地图引擎模块，中间件模块。各个模块除了独立工作，也需要其他模块辅助。无论是从自动驾驶安全性，还是自动驾驶的性能要求，亦或是流畅性的角度来看，自动驾驶的各个模块间配合协同工作，对自动驾驶系统的实时性具有较高的要求。

自动驾驶系统中，不同节点中进行通讯，且同时要求通讯实时性的情况下，共享内存是一个比较契合自动驾驶系统要求的通讯方式。但多模块通讯的场景下，共享内存缺少同步机制，同步机制之后，多模块通讯也容易产生进程阻塞问题。

因此，自动驾驶系统中，急需一种适用于多模块的高效通信方式，来确保自动驾驶系统的各个模块之间的协同工作，进而确保自动驾驶的实时性。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法，解决了多用户状态下共享资源无法实现资源互斥的问题，以及多模块阻塞状态下，通讯效率降低的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法，所述多进程通讯方法包括：

接收通讯字符串数据和数据缓存长度；

根据所述通讯字符串数据进行哈希值计算处理，得到哈希值，根据所述哈希值和所述数据缓存长度顺序开辟存储空间相同的N个共享内存块，并将初始化信息存储至第1个共享内存块；所述N为正整数；所述初始化信息包括数据缓存长度和索引地址；

写进程获取所述索引地址，根据所述索引地址自循环队列的队头开始依次查询每个所述共享内存块的状态信息；所述状态信息包括写入状态、读取状态和空闲状态；

当共享内存块为空闲状态或者写入状态时，所述写进程将写数据指针指向共享内存块，直至全部所述共享内存块写满，所述写进程将写数据指针指向第1个共享内存块；

同时，读进程获取索引地址，根据索引地址自循环队列的队头开始依次查询每个共享内存块的状态信息；

当所述共享内存块为空闲状态或者读取状态时，读进程将读数据指针指向共享内存块，并对共享内存块内的写入数据和/或读数据指针的指针地址进行读取。

优选的，所述第2至N个共享内存块内存储：写入数据。

优选的，所述初始化信息还包括：模块连接数量数据；所述多进程通讯方法还包括：

统计所述写进程的数量和读进程的数量，并根据所述写进程的数量和读进程的数量生成模块连接数量数据。

优选的，所述写入状态和读取状态互斥。

本发明实施例提供的一种基于共享内存备份机制的多进程通讯方法，确保了多用户状态下共享数据的互斥性，减少了传输中的数据拷贝，显著提升信息传输效率与通讯实时性，同时减少了单一模块产生多路负载的问题，解除了各个模块间的高耦合行为，实现自动驾驶系统场景下整体模块通信性能的优化。

附图说明