[发明专利]清污机器人漂浮物清污方法

说明书

一种清污机器人漂浮物清污方法，通过采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，通过清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运。本发明克服了原漂浮物清理时选择更换抓具繁琐费时费力导致清漂效率降低的问题，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好的特点。

技术领域

本发明属于常规目标清污技术领域，涉及一种清污机器人漂浮物清污方法。

背景技术

在水电站水轮机进水口处一般均设有拦污栅，用于拦截河道中漂浮或悬浮的杂物，为了保证拦污栅水流畅通，需对拦污栅前污物进行定期清理。然而在汛期时，受暴雨冲刷的影响，库区上游大量漂浮物会快速向拦污栅前汇聚，漂浮物中除了泡沫块、编织袋塑料杂物等常规漂浮物和大型漂浮物，大型漂浮物包括树杆、木料等，通常还伴随着树杆、木料等大型漂浮物。为了提高清污效率，需要对常规漂浮物和大型漂浮物进行分别清污。

现有技术中常采用回转式清污机对拦污栅前常规漂浮物进行清理，采用门吊结合瓣式抓斗对大型漂浮进行清理，其存在以下不足：

（1）智能化程度低，无法根据漂浮物的类型自动选取抓取方式，耗时费力。

（2）现实清污过程中，来污速度快，而从回转式清污机更换到瓣式清污抓斗通常需要耗费大量时间，十分影响清污效率，甚至会威胁拦污栅和机组的安全运行。

（3）需配备专业持证人员起吊，清污技术要求高，操作难度比较大。

（4）受钢丝绳吊装结构及工作条件等限制，无法清理拦污栅前较大水深处的污物（＜1.5m）。

（5）清污现场需要的协调人员众多，起吊的污物重量难以监控，起吊时存在一定的安全风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种清污机器人漂浮物清污方法，结构简单，采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种清污机器人漂浮物清污方法，它包括如下步骤：

步骤1,编号；根据坝前闸口布局进行对多个闸口编号；采用人工和无人机识别所需要清污的闸口；

步骤2,类型确认；采用人工或雷达确认常规漂浮物闸口，并发送确认信号；

步骤3,判断抓具；清污机器人进入自检模式，判断所携带的工具；根据接收的“常规漂浮物”或“大型漂浮物”指令后，自动检测抓具类型；

步骤4,启动清漂；清污机器人自动控制抓具对漂浮物进行抓取；

步骤5,提升；清污机器人将已抓取的清漂物自动提升至闸口上部；

步骤6,临时储存；将抓具每次抓取的漂浮物临时储存在卸料斗内；

步骤7,转运；当卸料斗内的漂浮物达到设定值时，将漂浮物转走。

在优选的方案中，在步骤1中，闸口依次编为1、2、……，通过人工识别和无人机拍摄，如果发现其中一部分闸口前的漂浮物到达清漂设定范围时，则认为该部分闸口为需要清理漂浮物的闸口，对需要清理漂浮物的闸口编号a、b、c……。