[发明专利]清污机器人抓取方式的快换机构与方法

说明书

一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法，它包括主梁、推进机构、受力支撑组件、锁定机构和位置检测装置，通过主梁轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座两侧分别设置锁定机构和位置检测装置，通过推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴，位置检测装置检测切换轴的切换状态。本发明克服了原清漂机器人依靠人工切换周期过长、效率低，存在安全隐患的问题，具有结构简单，具备快速切换，一次切换到位，自动化程度高，安全可靠，操作简单方便的特点。

技术领域

本发明属于清污方式自动切换装载技术领域，涉及一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法。

背景技术

在水电站水轮机进水口处一般均设有拦污栅，用于拦截河道中漂浮或悬浮的杂物，为了保证拦污栅水流畅通，需对拦污栅前污物进行定期清理。然而在汛期时，受暴雨冲刷的影响，库区上游大量漂浮物会快速向拦污栅前汇聚，漂浮物中除了泡沫块、编织袋塑料杂物等较小的柔性漂浮物，通常还伴随着树杆、木料等大型漂浮物。大型漂浮物不但会造成拦污栅堵塞，还会导致拦污栅压力剧增，破坏力明显，严重时还会危及拦污栅和机组运行安全。

现有技术中常采用回转清污装置清理较小的漂浮物，采用瓣式清污装置清理大型漂浮物，其存在以下不足：

（1）现实清污过程中，来污速度快，回转清污装置和瓣式清污装置需要经常更换，更换时其中一个装置位于坝面相邻的门槽旁的更换区内，另一个装置与清污机器人连接，回转清污装置和瓣式清污装置的重量均以吨计算，需要先将清污机器人已连接装置的伸缩臂拆除后，再将另一个装置的伸缩臂与机器人连接，采用人工更换两个装置的周期过长，需要耗费大量时间，待更换后，坝前漂浮物又会快速堆积，达不到快速清污的目的，影响清污效率，甚至会威胁拦污栅和机组的安全运行。

（2）在更换清污方式时需配备专业持证人员起吊，技术要求高。

（3）操作的灵活性差，往往难以保证一次到位。

（4）清污现场需要的协调人员众多，起吊时存在一定的安全风险。

因此，为了实现对坝前不同类型漂浮物的清理，确保拦污栅和机组运行安全，需提供一种清污机器人抓取方式的快换机构与操作方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法，结构简单，采用在主梁轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座两侧分别设置锁定机构和位置检测装置，推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴，位置检测装置检测切换轴的切换状态，具备快速切换，一次切换到位，自动化程度高，安全可靠，操作简单方便。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种清污机器人抓取方式的快换机构，它包括主梁、推进机构、受力支撑组件、锁定机构和位置检测装置；所述推进机构和受力支撑组件与主梁位于同一轴线上连接固定，锁定机构和位置检测装置分别位于受力支撑组件的两侧；推进机构推动切换轴与受力支撑组件配合，锁定机构与切换轴配合，位置检测装置检测切换状态。

所述推进机构包括与固定座连接的推进油缸，以及与推进油缸伸缩端连接的切换轴，切换轴与限位座滑动配合。

所述切换轴的轴体上设置轴向凹进的限位槽，切换轴远离推进油缸的一端设置连接孔。

所述受力支撑组件包括受力板和受力座，受力板上的轴孔朝向受力座的两支板之间。

所述受力座包括位于底板上竖直连接的两个支板，锁定孔水平贯穿两支板上端，位于两支板对应的内侧设置监测管与锁定孔连通，位于两监测管上分别设置第一光电传感器和第二光电传感器。

所述锁定机构包括与电推杆连接的锁定轴，电推杆与受力座一侧的支板连接，锁定轴与锁定孔滑动配合。