[发明专利]双目校正结果的确定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种双目校正结果的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对同一目标对象的双目相机中的第一相机采集的第一图像和双目相机中的第二相机采集的第二图像；

确定所述第一图像与所述第二图像的像素误差，所述像素误差用于表征所述双目相机的校正结果准确性；

将所述像素误差与像素误差阈值进行比对，确定所述校正结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述像素误差与像素误差阈值进行比对，确定所述校正结果的步骤，包括：

若所述像素误差与像素误差阈值的比对结果满足预设条件，则所述校正结果验证通过，确定所述校正结果为目标结果以及所述双目相机标定的内参和外参准确；

若所述像素误差与像素误差阈值的比对结果不满足预设条件，则所述校正结果验证不通过，确定所述双目相机标定的内参和/或外参不准确，对所述双目相机的内参和外参重新标定，并重新对所述双目相机进行校正，直至所述校正结果验证通过，得到优化后的目标结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像为已校正图像，确定所述第一图像与所述第二图像的像素误差的步骤，包括：

根据所述第一图像与所述第二图像中相匹配的每个特征点的像素误差，确定所述双目相机针对所述目标对象的采集图像的像素误差平均值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像为未校正图像，确定所述第一图像与所述第二图像的像素误差的步骤，还包括：

根据所述第一图像与所述第二图像中相匹配的每个特征点的行像素进行共面校正；

根据校正后的第一图像与第二图像中相匹配的每个特征点的行像素误差，确定所述双目相机针对所述目标对象的采集图像的像素误差平均值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像与所述第二图像中相匹配的每个特征点的像素误差，确定所述双目相机针对所述目标对象的采集图像的像素误差平均值的步骤，包括：

从所述第一图像中提取每个第一特征点对应的第一特征点信息，并从所述第二图像中提取每个第二特征点对应的第二特征点信息，所述特征点信息包括像素坐标、像素值和特征子；

根据所述特征子从所述第二特征点中确定与每个所述第一特征点相匹配的第三特征点；

对每个所述第一特征点以及所述第三特征点的像素误差进行计算，得到双目相机针对所述目标对象的采集图像的像素误差平均值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述第一图像中提取每个第一特征点对应的第一特征点信息，并从所述第二图像中提取每个第二特征点对应的第二特征点信息的步骤之前，还包括：

在所述第一图像中确定第一特征点，并在所述第二图像中确定第二特征点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一图像中确定第一特征点的步骤，包括：

获取所述第一图像中每个像素点；

将每个所述像素点与相邻的多个像素点进行特征计算，确定出第一特征点。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征子用于表征每个特征点的特征信息，根据所述特征子从所述第二特征点中确定与每个所述第一特征点相匹配的第三特征点的步骤，包括，重复执行以下步骤，直至每个所述第一特征点均找到匹配的第三特征点：

将所述第一特征点的特征子与每个所述第二特征点的特征子进行匹配；

从所述第二特征点中确定特征子匹配误差最小的第三特征点。

9.一种双目校正结果的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，获取针对同一目标对象的双目相机中的第一相机采集的第一图像和双目相机中的第二相机采集的第二图像；

第一确定模块，确定所述第一图像与所述第二图像的像素误差，所述像素误差用于表征所述双目相机的校正结果准确性；

第二确定模块，将所述像素误差与像素误差阈值进行比对，确定所述校正结果。