[发明专利]基于激光雷达的水平标定方法、系统及激光雷达

权利要求书

1.一种基于激光雷达的水平标定方法，用于一水平标定系统，其特征在于，所述水平标定系统包括一支撑装置、一激光雷达以及若干光学标定平台，所述激光雷达设于所述支撑装置顶部，所述光学标定平台放置于所述激光雷达的扫描范围内且保持所述光学标定平台的台面处于水平位置，所述水平标定方法包括：

所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台；

建立光学标定平台的三维模型；

判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则根据非水平三维模型生成一补偿数据，其中，所述非水平三维模型对应的光学标定平台为目标平台；

所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取目标平台的三维模型为水平三维模型。

2.如权利要求1所述的水平标定方法，其特征在于，所述激光雷达包括一惯性测量单元，所述建立光学标定平台的三维模型，包括：

获取光学标定平台的扫描数据，并通过所述惯性测量单元获取所述激光雷达的姿态数据；

根据所述扫描数据及所述姿态数据建立光学标定平台的三维模型。

3.如权利要求1所述的水平标定方法，其特征在于，所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度，所述判断三维模型中是否均为水平三维模型，包括：

判断三维模型中是否均为水平三维模型，若是则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度；

从所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台步骤再次执行所述水平标定方法。

4.如权利要求1所述的水平标定方法，其特征在于，所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度，所述判断三维模型中是否均为水平三维模型，包括：

判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度并记录非水平三维模型对应的光学标定平台为目标平台；

所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台，并利用最新的扫描数据建立光学标定平台的三维模型；

判断最近一次扫描获取的三维模型中是否均为水平三维模型，若否则判断非水平三维模型是否为目标平台，若非水平三维模型非目标平台则根据最新一次的非水平三维模型生成补偿数据。

5.如权利要求4所述的水平标定方法，其特征在于，所述支撑装置还用于调节所述激光雷达的水平高度，所述水平标定方法包括：

判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则获取非水平区域的位置；

判断非水平区域是否与三维模型的边缘重合，若是则按预设规则调节所述激光雷达的姿态，所述预设规则为当所述非水平区域与三维模型靠近激光雷达一侧的边缘重合则通过所述支撑装置降低激光雷达的水平高度，当所述非水平区域与三维模型远离激光雷达一侧的边缘重合则通过所述支撑装置抬高激光雷达的水平高度，当所述非水平区域与三维模型左侧的边缘重合则通过所述支撑装置旋转激光雷达向左转动，当所述非水平区域与三维模型右侧的边缘重合则通过所述支撑装置旋转激光雷达向右转动；

获取非水平区域的完整边界；

根据所述完整边界生成所述补偿数据。

6.一种基于激光雷达的水平标定系统，其特征在于，所述水平标定系统包括一支撑装置、一激光雷达、一处理模块以及若干光学标定平台，所述激光雷达设于所述支撑装置顶部，所述光学标定平台放置于所述激光雷达的扫描范围内且保持所述光学标定平台的台面处于水平位置，

所述激光雷达用于扫描所述若干光学标定平台；

所述处理模块用于建立光学标定平台的三维模型；

所述处理模块用于判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则根据非水平三维模型生成一补偿数据，其中，所述非水平三维模型对应的光学标定平台为目标平台；

所述激光雷达用于利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取目标平台的三维模型为水平三维模型。

7.如权利要求6所述的水平标定系统，其特征在于，所述激光雷达包括一惯性测量单元，

所述惯性测量单元用于获取所述激光雷达的姿态数据；

所述处理模块用于获取光学标定平台的扫描数据；

所述处理模块用于根据所述扫描数据及所述姿态数据建立光学标定平台的三维模型。