[发明专利]机器人绕柱脱困方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及一种机器人绕柱脱困方法，包括在沿墙状态下，在扫地机器人在已经过的坐标上重复运行，标记当前坐标为检测坐标，并且进入监测状态；在监测状态下，如果扫地机器人在已经过的坐标上重复运行，则进入回复状态；在回复状态下，控制扫地机器人运行到检测坐标，并且根据连续记录的所述坐标，控制扫地机器人沿首次运行到所述检测坐标之前的坐标反向行走，直到发生碰撞；根据当前坐标更新所述检测坐标，并且恢复到沿墙状态，如果扫地机器人在预设运行距离内在所述检测坐标上重复运行，则进入监测状态，直到在沿墙状态下扫地机器人在预设运行距离内没有出现重复运行，清空所述检测坐标。本申请沿墙成功率高。

技术领域

本申请涉及机器人导航技术领域，尤其涉及机器人绕柱脱困方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。扫地机器人对待清洁区域的遍历通过自行绘制的地图导航进行，在实际工作过程当中，待清洁区域的物料摆放是复杂的，容易对扫地机器人的行进造成干扰，扫地机器人在工作过程中，需要进入沿墙模式，以实现对清洁区域的边角区域进行完整的清洁，或者自行回充座进行充电，在此过程当中，扫地机器人通过信号发射器发射信号，并接收墙壁返回信号，根据墙壁返回的信号保持与墙壁平行并且贴合的方式行进的，因此在沿墙的状态下，扫地机器人有概率因受到干扰偏离沿墙路线，而行进到墙壁附近的柱状障碍物附近，并且将柱状障碍物识别为墙壁，绕柱行走而受困，典型的受困场景包括比较粗的桌腿，凳子，沙发脚托，衣架，花架子等，如果在上述环境中形成了绕柱，扫地机器人在沿墙状态下会持续绕柱动作，从而无法正常清洁待清洁区域。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种控制扫地机器人在绕柱的状态下自动识别绕柱状态并且脱困的方案。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人绕柱脱困方法，采用了如下所述的技术方案：

机器人绕柱脱困方法，包括下述步骤：

在沿墙状态下，连续记录扫地机器人在清洁区域中的坐标和前进方向角度；

如果扫地机器人在已经过的坐标上重复运行，标记当前坐标为检测坐标，并且进入监测状态；

在监测状态下，如果扫地机器人在已经过的坐标上重复运行，则进入回复状态；

在回复状态下，控制扫地机器人运行到检测坐标，并且根据连续记录的所述坐标，控制扫地机器人沿首次运行到所述检测坐标之前的坐标反向行走，直到发生碰撞；

根据当前坐标更新所述检测坐标，并且恢复到沿墙状态，如果扫地机器人在预设运行距离内在所述检测坐标上重复运行，则进入监测状态，直到在沿墙状态下扫地机器人在预设运行距离内没有出现重复运行，清空所述检测坐标。

进一步的，所述步骤如果扫地机器人在已经过的坐标上重复运行，标记当前坐标为检测坐标，并且进入监测状态，具体包括：

根据扫地机器人在一个所述坐标上重复出现，获取扫地机器人在所述坐标上两次出现之间扫地机器人的前进方向角度变化量；

根据所述扫地机器人的前进方向角度变化量为一周，确定扫地机器人绕柱；

标记当前坐标为检测坐标，并且进入监测状态。

进一步的，所述步骤根据扫地机器人在一个所述坐标上重复出现，获取扫地机器人在所述坐标上两次出现之间扫地机器人的前进方向角度变化量之后，步骤根据所述扫地机器人的前进方向角度变化量为一周，确定扫地机器人绕柱之前，该方法还包括；

根据扫地机器人的沿墙方向，确定机器人绕柱时的角度变化方向为顺时针或逆时针；

根据扫地机器人的前进方向的所述角度变化量，确定所述角度变化量匹配机器人绕柱时的角度变化方向。