[发明专利]基于柔性压阻阵列和磁铁线圈阵列的柔性触觉传感器

权利要求书

1.基于柔性压阻阵列和磁铁线圈阵列的柔性触觉传感器，其特征在于，包括：

用于柔性接触的弹性体；

永磁铁；永磁铁安装在弹性体内部；

柔性压阻阵列；弹性体的底部与柔性压阻阵列的作用端连接；柔性压阻阵列包括柔性基底、压阻材料单元组件、正电极单元、公共负电极单元、焊盘，压阻材料单元组件、公共负电极单元、焊盘均安装在柔性基底内，其中公共负电极单元置于底部，压阻材料单元组件置于公共负电极单元的上部，焊盘置于柔性基底的一端部，压阻材料单元组件的多个负极均与公共负电极单元电连接，压阻材料单元组件的多个正极分别通过多根导线与焊盘上的多个焊点电连接，公共负电极单元通过导线与焊盘上的焊点电连接，焊盘与屏蔽线缆电连接；

导电线圈阵列；导电线圈阵列置于柔性压阻阵列的下方，弹性体在水平摩擦力作用下将发生变形，进而带动内部永磁铁在导电线圈阵列上方产生切割磁感线运动。

2.根据权利要求1所述的基于柔性压阻阵列和磁铁线圈阵列的柔性触觉传感器，其特征在于，柔性触觉传感器还包括壳体、屏蔽线缆和底盖，壳体包括第一槽体、第二槽体、连接槽、过线槽，第一槽体开设在壳体的上表面上，第二槽体开设在壳体的下表面上，连接槽连连通第一槽体、第二槽体、过线槽，柔性压阻阵列安装在第一槽体内，导电线圈阵列安装在第二槽体内，底盖盖设在第二槽体上，屏蔽线缆安装在过线槽内，屏蔽线缆通过连接槽非别与柔性压阻阵列、导电线圈阵列电连接。

3.根据权利要求1所述的基于柔性压阻阵列和磁铁线圈阵列的柔性触觉传感器，其特征在于，压阻材料单元组件包括压阻材料单元A、压阻材料单元B、压阻材料单元C、压阻材料单元D，压阻材料单元A、压阻材料单元B、压阻材料单元C、压阻材料单元D在柔性基底内呈环形依次均匀分布。

4.根据权利要求2所述的基于柔性压阻阵列和磁铁线圈阵列的柔性触觉传感器，其特征在于，第二槽体包括槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D、槽孔E，槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D呈环形依次均匀分布,导电线圈阵列包括四个导电线圈，四个导电线圈分别置于槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D内；槽孔E围绕槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D设置，多根导线通过槽孔E后两端分别与导电线圈和屏蔽线缆电连接。

5.根据权利要求1所述的基于柔性压阻阵列和磁铁线圈阵列的柔性触觉传感器，其特征在于，柔性压阻阵列和导电线圈阵列平行设置。