[发明专利]机器人提供助力的方法、装置和康复机器人

权利要求书

1.一种机器人提供助力的方法，其特征在于，包括：

在机器人当前状态下，获得用户施加给所述机器人的第一力和机器人的实际速度；

获得预设时长；

获得所述实际速度与预设速度的速度差值；

根据时长、速度与力的对应关系，确定与所述预设时长和所述速度差值相对应的第二力；

根据所述第一力和所述第二力对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据时长、速度与力的对应关系，确定与所述预设时长和所述速度差值相对应的第二力，包括：

根据所述预设时长确定所述速度差值的积分值；

根据所述积分值确定所述第二力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述预设时长确定所述速度差值的积分值，包括：

获得预设系数；

获得所述速度差值与所述设定系数的乘积；

根据所述预设时长确定所述乘积的积分值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获得预设系数，包括：

根据系数与力的对应关系，确定与所述第一力相对应的预设系数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述预设时长确定所述速度差值的积分，包括：

获得所述速度差值对所述预设时长的积分。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一力和所述第二力对所述机器人进行控制，包括：

获得所述第一力和所述第二力的合力；

根据力和被控参数的对应关系，确定与所述合力相对应的预设被控参数；

根据所述预设被控参数对机器人进行控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，力和被控参数的对应关系包括：

其中，F为力，x为被控参数，M为机器人的期望惯性，B为机器人的期望阻尼。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，获得预设时长，包括：

如果所述第一力非零，则获得所述第一力已维持非零状态的持续时长；

根据所述持续时长确定所述预设时长。

9.一种机器人提供助力的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的机器人提供助力的方法。

10.一种康复机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人提供助力的装置。