[发明专利]成像方法、电子装置、控制装置与存储介质

权利要求书

1.一种深度图像的成像方法，其特征在于，包括：

获取深度图像传感器采集的深度图样本和直接飞行时间测量模组采集的直方图样本，所述深度图样本和所述直方图样本一一对应，所述深度图像传感器的分辨率大于所述直接飞行时间测量模组的分辨率；

基于所述深度图样本和所述直方图样本，得到训练后的目标模型；

获取所述直接飞行时间测量模组采集的当前直方图；

将所述当前直方图输入所述目标模型，以获取所述目标模型输出的与所述当前直方图对应的当前深度图像。

2.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述获取深度图像传感器采集的深度图样本和直接飞行时间测量模组采集的直方图样本，包括：

控制所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组均处于开启状态；

保持所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组处于静止状态；

控制所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组采集视场范围内物体变化的样本。

3.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述获取深度图像传感器采集的深度图样本和直接飞行时间测量模组采集的直方图样本，包括：

控制所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组均处于开启状态；

控制所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组运动；

在所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组运动的过程中，控制所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组采集对应的样本。

4.根据权利要求1-3任一项所述的成像方法，其特征在于，所述获取深度图像传感器采集的深度图样本和直接飞行时间测量模组采集的直方图样本，包括：

控制所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组在同一时刻采集对应的样本。

5.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述基于所述深度图样本和所述直方图样本，得到训练后的目标模型，包括:

将所述深度图样本和所述直方图样本发送至服务器；

接收所述服务器发送的目标模型，所述目标模型是所述服务器根据所述深度图样本与所述直方图样本训练基础模型得到。

6.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述基于所述深度图样本和所述直方图样本，得到训练后的目标模型，包括：

将所述深度图样本和所述直方图样本输入本地的基础模型；

训练所述基础模型以得到所述目标模型。

7.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于，所述基于所述深度图样本和所述直方图样本，得到训练后的目标模型包括：

判断所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组的视场角是否一致；

在所述深度图像传感器和所述直接飞行时间测量模组的视场角不一致时，裁剪所述深度图样本和所述直方图样本中的其中一个，以使处理后的所述深度图样本和所述直方图样本的内容相同；

根据处理后的所述深度图样本和所述直方图样本得到训练后的目标模型。

8.一种电子装置，其特征在于，包括深度图像传感器、直接飞行时间测量模组及处理器，所述处理器用于获取深度图像传感器采集的深度图样本和直接飞行时间测量模组采集的直方图样本；也用于基于所述深度图样本和所述直方图样本，得到训练后的目标模型；还用于获取所述直接飞行时间测量模组采集的当前直方图；以及用于将所述当前直方图输入所述目标模型，以获取所述目标模型输出的与所述当前直方图对应的当前深度图像。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取深度图像传感器采集的深度图样本和直接飞行时间测量模组采集的直方图样本；

训练模块，用于基于所述深度图样本和所述直方图样本，得到训练后的目标模型；

第二获取模块，用于获取所述直接飞行时间测量模组采集的当前直方图。

输出模块，用于将所述当前直方图输入所述目标模型，以获取所述目标模型输出的与所述当前直方图对应的当前深度图像。

10.一种计算机可执行程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的成像方法。