[发明专利]车载卫星导航方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种车载卫星导航方法，其特征在于，该车载卫星导航方法包括以下步骤：

接收所采集的道路周围的图像，识别所述图像中的建筑物和树木轮廓线；

根据所述建筑物和树木轮廓线，计算所述建筑物和树木的高度角及方位角；

根据所述车辆当前坐标位置以及卫星星历轨道参数，计算当前导航卫星相对于所述车辆的高度角及方位角；

根据所述建筑物和树木的高度角及方位角，以及所述导航卫星相对于所述车辆的高度角及方位角，判断所述导航卫星的信号是否受到遮挡；

剔除受到遮挡的导航卫星或赋予其较小的权重，进行车载导航定位解算，得到车辆位置信息。

2.根据权利要求1所述的车载卫星导航方法，其特征在于，所采集的道路周围的图像为采集车辆四周360°范围内的图像，或为仅采集包括车辆或道路两侧的部分角度范围内的图像。

3.根据权利要求1所述的车载卫星导航方法，其特征在于，识别所述图像中的建筑物和树木轮廓线包括以下步骤：

步骤S101，采用相机标定的畸变校正模型及标定系数，对采集的图像进行畸变校正；

步骤S102，将畸变矫正后的图像转换为灰度图像；

步骤S103，对灰度图像的边缘进行提取；

步骤S104，利用层次聚类算法对提取的边缘信息进行聚类，剔除所述边缘信息中的一些孤点特征；

步骤S105，对剔除孤点特征后的边缘信息进行膨胀、填充操作，获得闭合区域，闭合区域的轮廓为所述建筑物和树木轮廓线。

4.根据权利要求1所述的车载卫星导航方法，其特征在于，识别所述图像中的建筑物和树木轮廓线包括以下步骤：

步骤S111，采用相机标定的畸变校正模型及标定系数，对采集的图像进行畸变校正；

步骤S112，将畸变矫正后的图像转换为灰度图像；

步骤S113，对所述灰度图像进行高斯模糊；

步骤S114，对模糊后的图像进行二值化；

步骤S115，对二值化的图像进行等高线轮廓提取，获得图像中的所述建筑物和树木轮廓线。

5.根据权利要求1所述的车载卫星导航方法，其特征在于，根据以下步骤计算所述建筑物和树木的高度角及方位角：

步骤S201，获得相机的定标参数，所述相机的定标参数包括相机定标模型及内参参数K、相机外参参数T，即相机坐标系相对当地导航坐标系的旋转矩阵R和平移向量t；

步骤S202，根据图像中像素点的齐次坐标[x,y,1]^T与该像素点对应的物方点的当地导航齐次坐标[X,Y,Z,1]^T之间的转换公式(1)，

计算物方点在当地导航坐标系中的坐标[X,Y,Z]^T；

步骤S203，根据物方点在当地导航坐标系下的坐标，根据公式(2)和公式(3)计算建筑物和树木的方位角和高度角：

其中，azim为建筑物和树木的方位角，elev为建筑物和树木的高度角，所述方位角和高度角的单位为弧度。

6.根据权利要求1所述的车载卫星导航方法，其特征在于，根据所述建筑物和树木的高度角及方位角，以及所述导航卫星相对于所述车辆的高度角及方位角，判断所述导航卫星的信号是否受到遮挡包括：

当所述导航卫星相对于所述车辆的方位角连线方向上，存在比所述导航卫星高度角更大的建筑物或树木高度角时，判断该导航卫星的信号存在遮挡。