[发明专利]一种高通过性多模式行走底盘

说明书

本发明提供一种高通过性多模式行走底盘，包括：可调底板单元和轮体单元，可调底板单元包括底板、可调转向模块和轮体驱动模块，可调转向模块包括转向连杆和连杆调节结构，轮体驱动模块包括行走轮支架和行走电机，行走轮支架的前端铰接在底板上，行走电机设置在行走轮支架内，转向连杆的前端与在行走轮支架的后端铰接，转向连杆的后端与连接调节结构铰接；轮体单元包括内轮、外轮和轮体展开结构，轮体展开结构设置在内轮与外轮之间，行走电机的驱动轴穿过内轮与轮体展开结构相连，本发明主要利用可改变半径的行走轮配合前后连动的转向连杆，从而起到可在多种复杂的地形正常行驶，且在狭窄通道中可原地转向的效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种高通过性多模式行走底盘。

背景技术

随着社会的不断发展进步，机器人越来越多的被应用到各种领域，因而机器人的通行能力，成为了制约其行走活动的主要因素，目前的行走机构大都模式单一，不能适应复杂的路况，并且转弯半径大，在狭窄空间难以轻松稳定的转向，因此急需一种高通过性多模式行走底盘。

因此需要设计一种高通过性多模式行走底盘。

发明内容

根据上述提出现有的机器人行走机构单一的技术问题，而提供一种高通过性多模式行走底盘。本发明主要利用可改变半径的行走轮配合前后连动的转向连杆，从而起到可在多种复杂的地形正常行驶，且在狭窄通道中可原地转向的效果。

本发明采用的技术手段如下：

一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，包括：可调底板单元和轮体单元，所述可调底板单元包括底板、可调转向模块和轮体驱动模块，所述可调转向模块包括转向连杆和连杆调节结构，所述轮体驱动模块的数量为4组，4组所述轮体驱动模块设置在所述底板的四角处，所述轮体驱动模块包括行走轮支架和行走电机，所述行走轮支架的前端铰接在所述底板上，所述行走电机设置在所述行走轮支架内，所述转向连杆的前端与在所述行走轮支架的后端铰接，所述转向连杆的后端与所述连接调节结构铰接；所述轮体单元包括内轮、外轮和轮体展开结构，所述轮体展开结构设置在所述内轮与所述外轮之间，所述行走电机的驱动轴穿过所述内轮与所述轮体展开结构相连。

进一步地，所述轮体展开结构包括齿轮支架、展开电机、主动锥齿轮、变向锥齿轮、从动锥齿轮、外驱动轮瓣和内驱动轮瓣，所述齿轮支架为圆板状结构，所述齿轮支架的正面设有三个均布的连接板，所述连接板的外表面上设有支撑轴，所述连接板的前端设有电机固定板，所述电机固定板为中心带孔的圆形板状结构，所述展开电机设置在所述电机固定板与所述连接板和所述齿轮支架之间形成的空腔中，所述展开电机与所述电机固定板和所述齿轮支架之间刚性连接，所述展开电机的电机轴穿过所述电机固定板与所述主动锥齿轮相连，所述主动锥齿轮的背面与所述外轮刚性连接，所述变向锥齿轮的数量为三个，三个所述变向锥齿轮分别设置在三个所述支撑轴上，三个所述变向锥齿轮与所述主动锥齿轮相啮合，所述齿轮支架的背面与所述行走电机的驱动轴刚性连接，所述从动锥齿轮和所述内轮设置在所述驱动轴上，所述从动齿轮的背面与所述内轮刚性连接，所述从动锥齿轮与三个所述变向锥齿轮相啮合；所述外驱动轮瓣的前端和所述内驱动轮瓣的前端之间铰接，所述外驱动轮瓣的后端与所述外轮的边缘铰接，所述内驱动轮瓣的后端与所述内轮的边缘铰接。

进一步地，所述外驱动轮瓣和所述内驱动轮瓣的数量为4组，4组所述外驱动轮瓣和所述内驱动轮瓣均布在所述外轮和所述内轮之间，所述外轮的铰接面上设有4个外轮弧形导轨，所述内轮的铰接面上设有4个内轮弧形导轨，所述内轮廓弧形导轨和所述外轮廓弧形导轨的结构相同，所述外驱动轮瓣和所述内驱动轮瓣的后端铰接处的对侧分别设有与所述内轮弧形导轨和所述外轮弧形导轨相匹配的弧形滑块。

进一步地，所述内轮弧形导轨和所述外轮弧形导轨的长度与所述弧形滑块的行程相匹配。

进一步地，所述电机固定板的正面设有支撑圆弧形导轨，所述主动锥齿轮的内表面上设有与所述支撑圆弧形导轨相匹配的支撑弧形滑块。