[发明专利]一种采用导轨行走的多用途爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种采用导轨行走的多用途爬壁机器人，包括：箱体；动力通讯机构，位于所述箱体内，带动机器人行走，并为行走提供动力、控制和通讯；搭载框架组件，可拆卸安装在所述箱体上；多种搭载设备，可拆卸安装在所述搭载框架组件上，用于对建筑幕墙进行自动检测及监测，并与动力通讯机构电连接。该机器人解决了既有建筑玻璃幕墙全面检测与监测的问题；提供了一个稳定安全的搭载平台，适合多种用途，效率高，自动化程度高，通过轨道连系爬壁机器人，安全系数好；通过与搭载设备的集成融合，可进行水淋实验，可对玻璃幕墙进行清洗，可实现录像拍照代替人工目测检查，对玻璃幕墙破碎位置和渗水位置进行识别等功能。

技术领域

本发明涉及房屋建筑、房屋结构健康监测、建筑幕墙检测和智能监测监控领域，尤其涉及一种采用导轨行走的多用途爬壁机器人。

背景技术

20世纪初期以来，玻璃通透、轻盈的特性使其广泛的应用于各类建筑中。在玻璃制品中，玻璃幕墙是集建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等多种因素于一体的现代主义新型墙体。目前，北京、上海、广州、深圳及各省会城市中地标性建筑、超高层建筑及大型商业建筑、体育场馆等均广泛采用玻璃幕墙作为围护系统。

作为常见的建筑外围护结构或装饰结构，玻璃幕墙长期承受重力荷载、风荷载、温度作用及多种环境侵蚀作用，随着时间的推移，由于施工和设计上的缺陷、材料的磨损、腐蚀和老化等原因，幕墙工程存在各种各样的安全隐患。玻璃幕墙的安全问题近年来时有发生，并且不同程度地造成了财产损失、人身伤害和社会影响。因此针对建筑玻璃幕墙，进行定期检查检测是很有必要的，而我国《玻璃幕墙工程技术规范》有明确的规定，在幕墙工程竣工验收后一年时，应对幕墙工程进行一次全面的检查，以后每五年应检查一次。

目前针对建筑玻璃幕墙检查及检测手段主要依靠人为判定，可通过蜘蛛人方式对玻璃幕墙进行抽样检查或在建筑物内部选取一定比例的幕墙进行抽样检查。采用蜘蛛人方式，危险大，人工成本高，对专业技术人员的高空作业要求高，因此，采用蜘蛛人进行普查或者抽样检查检测并不现实。然而仅从建筑物内部进行抽样检查检测，很难覆盖到所有玻璃幕墙面板，不能够有效的保证检查检测工作的全面性与可靠性。

除了人为方式检测检查外，爬壁机器人技术广泛的应用于船舶除锈作业、石化企业储罐检查检修及喷漆等作业中，多为吸附式、磁吸式爬壁机器人。采用吸附式爬壁机器人进行建筑玻璃幕墙检查检测作业貌似是一种较好的自动化检测方法与措施。

然而，很多建筑玻璃幕墙多为带有边框的玻璃幕墙，吸附式爬壁机器人在带边框玻璃幕墙上行走时，当边框高度较大，爬壁机器人需要跨越边框障碍物时，很难有效的吸附在玻璃表面，容易脱落，爬壁机器人一旦在建筑幕墙脱落，就极易造成砸人损物的风险与安全隐患。而磁吸式爬壁机器人无法在钢化玻璃上吸附行走。因此，采用常规的吸附式或磁吸式爬壁机器人不能够解决既有建筑玻璃幕墙的检查检测的功能需求与现存问题。

专利号为CN202010915504.1的中国专利，公开了一种应用于建筑幕墙检测及监测的可行走导轨系统，可方便爬壁机器人跨越玻璃幕墙的边框障碍物；然而却没有公开与其配套的爬壁机器人，以实现对玻璃幕墙进行检测及监测。

综上，亟需一种采用导轨行走的多用途爬壁机器人，以实现对玻璃幕墙进行检测及监测功能。

发明内容

为了解决以上问题，本发明的目的是提供一种采用导轨行走的多用途爬壁机器人，该爬壁机器人可通过导轨对某一区域建筑玻璃幕墙进行自动化检查、检测及监测，解决当前检测工作仍主要依赖人工，较难实现自动化检测的问题与现状；通过自动化检测检查设备，提高工作效率，减少人为现场检测的安全风险。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案：

一种采用导轨行走的多用途爬壁机器人，包括：

箱体；

动力通讯机构，位于所述箱体内，带动机器人行走，并为行走提供动力、控制和通讯；