[发明专利]一种联动式抱紧夹

说明书

一种联动式抱紧夹，包含下臂架、直线滑动机构、机械夹臂和同步限位机构；所述下臂架均布至少三个直线滑动机构，且直线滑动机构的移动方向均朝向下臂架的中心位置，每个直线滑动机构均设有能够跟随滑动件移动，并同步抱紧或松开的机械夹臂；所述下臂架的中心设有与多个直线滑动机构均对应连接，且能够保证多个直线滑动机构同步滑动的同步限位机构；本抱紧夹能够保证多个机械夹臂动作的同步性，并且机械夹臂的加持能力和直线动作的稳定性和精确性都较高。

技术领域

本发明涉及机械夹具设备技术领域，尤其是涉及一种联动式抱紧夹。

背景技术

机械夹或机械爪是一种能够代替人力夹持物件的机械装置，被广泛应用与机器人作业、起重机起吊等；机械夹想要夹紧物件，除了和夹持物件的形状结构有关，还和机械夹本身夹紧、松开的设计结构有关，通常的机械夹主要有两种夹持结构，一种是模拟人手关节转动的机械夹，另一种是同步开合直线移动的机械夹，而对于起吊大型圆柱形物件，第二种机械夹显然更加适合；目前这种同步直线移动开合的抱紧夹想要达到最佳的抱紧效果，还需要解决许多难点，其中要解决的难点有机械夹臂直线移动的同步性、机械夹臂直线动作的稳定性和精确性，以及机械夹臂本身的夹持能力，传统的抱紧夹直接由多个气缸或者电机来驱动机械夹来夹持重物，由于仅靠气缸或电机之间的电气联动的话，同步效果较差，因此将导致机械夹臂的夹持能力和直线动作的稳定性和精确性都受到影响；

中国专利（CN20172168708102）公开了一种电动内部抱紧夹爪机构，该专利通过电机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠拉动内筒在外筒的内部滑动，内筒的滑动带动小夹爪和连杆轴转动，最终利用小夹爪撑住产品的内壁，但是该机构仅能够用于搬运空心的筒状产品，无法搬运实心的圆柱体物品；因此，综上所述，目前市场上需要一种能够保证多个机械夹臂动作的同步性，并且机械夹臂的加持能力和直线动作的稳定性和精确性都较高的抱紧夹。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种联动式抱紧夹。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种联动式抱紧夹，包含下臂架、直线滑动机构、机械夹臂和同步限位机构；所述下臂架均布至少三个直线滑动机构，且直线滑动机构的移动方向均朝向下臂架的中心位置，每个直线滑动机构均设有能够跟随滑动件移动，并同步抱紧或松开的机械夹臂；所述下臂架的中心设有与多个直线滑动机构均对应连接，且能够保证多个直线滑动机构同步滑动的同步限位机构；

优选的，所述下臂架内部设有滑动空腔，直线滑动机构包含滑轨组件和滑动小车，滑轨组件由两个板面平行的夹板构成，两个夹板的相应端均通过端板可拆卸固定连接，两个夹板的内板面对称设有两个沿夹板轴向的轨道槽，轨道槽与滑动小车对应滑动连接；

优选的，所述滑动小车包含水平设置的小车架板，小车架板的两侧对称设有多个能与相应轨道槽下槽壁抵触滚动的下滚轮，以及两个能与相应轨道槽上槽壁抵触滚动的上滚轮，且小车架板与机械夹臂对应连接；

优选的，所述小车架板的一端固定设有能够与端板抵触的缓冲块，所述上滚轮位于小车架板的另一端；

优选的，所述机械夹臂包含驱动机构、螺杆、主动滑块、轴承座、滑杆和从动滑块，驱动机构的驱动端与螺杆的头端对应连接，且螺杆的头端杆身与直线滑动机构对应连接，螺杆的杆身设有主动滑块，螺杆的尾端与轴承座对应配合连接，轴承座的底部面设有与滑杆头端对应连接的定位座，滑杆与螺杆对应同轴，滑杆的杆身设有从动滑块和用于夹持圆柱重物的夹板，从动滑块通过连杆与主动滑块对应连接，滑杆的尾端设有固定座，所述从动滑块与相邻两抱紧爪的固定座之间均铰接设有一联动杆；

优选的，所述下臂架内设有多个用于驱动相应直线滑动机构的驱动器；

优选的，所述机械夹臂包含主轴和夹持杆；主轴的头端通过推杆与滑动小车对应连接，且该端的杆身通过销轴与下臂架对应铰接，主轴的尾端与夹持杆的固定端对应连接，夹持杆与主轴呈一定夹角，夹持杆的夹持端对应朝向圆柱重物的下半部分；

优选的，所述夹持杆与主轴的夹角为120-160°；