[发明专利]港口高精度地图集的构建方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种港口高精度地图集的构建方法，其特征在于，包括：

基于完成标定的数据采集装置获取当前港口中的港口数据；将所述港口数据中的惯导数据、点云数据和对应的时间戳进行拼接，得到点云拼接数据；并根据所述点云拼接数据生成点云底图；

利用二次插值法，根据所述点云底图对预构建地图中的点进行Z值的赋值，生成静态高精度地图；

将预构建的港口特色地图元素和所述静态高精度地图进行拟合，生成高精度地图集；其中，

将所述港口数据中的惯导数据、点云数据和对应的时间戳进行拼接，得到点云拼接数据，包括：

假设t时刻得到激光点云P＝{p_i}，基于下述公式得到位姿矩阵H_t：

其中，表示t时刻前且最接近t时刻的惯导数据对应的时间戳，表示t时刻后且最接近t时刻的惯导数据对应的时间戳；H_t表示t时刻的位姿矩阵，所述位姿矩阵为x、y、z坐标和三个旋转角构成的欧拉矩阵；

将每一帧的激光点云变换到统一坐标系下：

p′_i＝H_t×T_lidar→ins×p_i；

其中，T_ins表示惯导外参变换矩阵，T_lidar表示激光雷达外参变换矩阵，T_lidar→ins表示激光雷达到惯导的外参变换矩阵；

得到点云拼接数据P′＝{p′_i}。

2.根据权利要求1所述的港口高精度地图集的构建方法，其特征在于，还包括：

在生成高精度地图集后，将所述高精度地图集进行发布。

3.根据权利要求1所述的港口高精度地图集的构建方法，其特征在于，所述预构建的港口特色地图元素包括以下中的至少一种：弯道和上下引桥车道线、船舶的泊位点、锁框区以及预设区域，其中，

所述锁框区包括以下中的至少一种：位置、锁型、属性及特殊要求；

所述预设区域包括以下中的至少一种：待停区域、充电区域以及临时区域。

4.根据权利要求1所述的港口高精度地图集的构建方法，其特征在于，还包括：

在得到点云拼接数据后，基于训练完备的神经网络模型对所述点云拼接数据进行障碍物过滤。

5.根据权利要求1所述的港口高精度地图集的构建方法，其特征在于，根据所述点云拼接数据生成点云底图，包括：

对所述点云拼接数据进行栅格化处理，生成点云底图；并按照金字塔模型对点云底图进行切分。