[发明专利]车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统

说明书

本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统，所述方法包括：获取车辆的当前行驶速度和所述车辆与前方障碍物的当前距离；根据所述当前行驶速度和所述当前距离，判断当前是否满足介入条件；若是，则根据所述当前行驶速度和所述当前距离，计算出所述车辆需求的制动减速度和电机负扭矩；将所述制动减速度发送给电子稳定控制系统，以使所述电子稳定控制系统控制液压制动系统提供所述制动减速度，并同时将所述电机负扭矩发送给整车控制器，以使所述整车控制器控制电机提供所述电机负扭矩。本发明让液压制动系统和电机同时介入来让车辆迅速达到所需要的减速度，从而降低制动响应时间和制动距离。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统。

背景技术

近年来，随着车辆高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，简称ADAS)的配置率逐渐提高，不少车型都配置了自动制动系统(Autonomous EmergencyBraking，简称AEB)。AEB系统在车辆即将发生碰撞危险时会主动介入，以自动控制车辆进行紧急制动，从而避免发生事故。

然而，一般AEB系统介入时，车辆与前车距离已很近，这就需要尽可能短的制动响应时间，从而缩短制动距离，以达到避免碰撞的目的。目前，AEB系统在介入时，会通过电子稳定控制系统(Electronic Stability Control，简称ESC)去控制液压制动系统产生车辆需要的制动减速度，但是由于液压制动系统要达到车辆需要的制动减速度，需要比较长的响应时间，通常在600ms以上，导致整个紧急制动过程的响应时间较长，规避碰撞的效果较差。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统，以解决现有AEB紧急制动过程的响应时间较长的技术问题。

根据本发明实施例的一种车辆制动控制方法，应用于自动制动系统，所述方法包括：

获取车辆的当前行驶速度和所述车辆与前方障碍物的当前距离；

根据所述当前行驶速度和所述当前距离，判断当前是否满足介入条件；

若是，则根据所述当前行驶速度和所述当前距离，计算出所述车辆需求的制动减速度和电机负扭矩；

将所述制动减速度发送给电子稳定控制系统，以使所述电子稳定控制系统控制液压制动系统提供所述制动减速度，并同时将所述电机负扭矩发送给整车控制器，以使所述整车控制器控制电机提供所述电机负扭矩。

另外，根据本发明上述实施例的一种车辆制动控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，将所述制动减速度发送给电子稳定控制系统，以使所述电子稳定控制系统控制液压制动系统提供所述制动减速度，并将所述电机负扭矩发送给整车控制器，以使所述整车控制器控制电机提供所述电机负扭矩的步骤之后，还包括：

当整车减速度达到所述制动减速度时，将所述电机提供的电机负扭矩按第一预设减小比例逐渐减少至0。

进一步地，根据所述当前行驶速度和所述当前距离，计算出所述车辆需求的制动减速度和电机负扭矩的步骤包括：

根据所述当前行驶速度和所述当前距离，计算出所述制动减速度；

根据所述制动减速度，计算出所述车辆需求的总制动力矩；

根据所述总制动力矩和预设系数，计算出所述电机负扭矩。

进一步地，其中：

T_电＝T_总*K，T_电代表所述电机负扭矩，T_总代表所述总制动力矩，K代表所述预设系数，0＜K≤0.8。