[发明专利]一种十二自由度步态模拟装置

权利要求书

1.一种十二自由度步态模拟装置，其特征在于，包括：

脚踏平台；

第一驱动组件，包括第一动力机构和第一传动机构，第一传动机构分别与第一动力机构、脚踏平台连接；所述的第一传动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一转动轴和第二转动轴，所述第一动力机构包括第一动力部件，第一动力部件的动力输出端连接第一锥齿轮，所述第一转动轴与第二转动轴沿竖直方向平行设置，第一转动轴的一端固定与第一锥齿轮啮合传动的第二锥齿轮，第二转动轴的一端固定所述脚踏平台，第一转动轴的另一端与第二转动轴的另一端通过传送皮带或者传动齿轮传动连接；所述的第一传动机构还包括第三锥齿轮，所述的第一动力机构还包括第二动力部件，第二动力部件的动力输出端连接第三锥齿轮，第三锥齿轮与第一锥齿轮分别位于第二锥齿轮的相对两侧且共中心轴线设置，第三锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动；所述第一动力机构输出的动力通过第一传动机构转换驱动所述脚踏平台在水平平面自转或者在第一竖直面公转；

第二驱动组件；所述第一驱动组件包括用于装配所述第一动力机构和第一传动机构的第一安装框架；所述第二驱动组件的驱动输出端连接所述第一安装框架，带动第一安装框架及脚踏平台在垂直于第一竖直面的第二竖直面公转；

第三驱动组件，所述第二驱动组件还包括第二安装框架，所述第三驱动组件的驱动输出端连接所述第二安装框架，带动第二安装框架及脚踏平台沿竖直方向往复直线运动；

第四驱动组件，包括第四电机和第一皮带传送机构，所述第四电机带动第一皮带传送机构的皮带沿水平平面的第一方向直线传动；

第三安装框架，包括竖直设置的引导杆，所述第二安装框可沿所述引导杆在竖直方向往复直线运动，所述引导杆的一端贯穿所述的第二安装框且与第一皮带传送机构连接，所述第一皮带传送机构通过引导杆带动第二安装框及脚踏平台沿水平平面的第一方向直线往复传动；

第五驱动组件，包括第五电机和第二皮带传送机构，所述第五电机带动第二皮带传送机构的皮带沿水平平面的第二方向直线传动，所述第二方向与所述第一方向相互垂直；

第四驱动组件还包括第一安装平台，所述第一安装平台与所述第二皮带传送机构连接，所述第二皮带传送机构通过第一安装平台带动脚踏平台沿水平面的第二方向直线往复运动。

2.根据权利要求1所述的一种步态模拟装置，其特征在于，所述第一动力部件包括第一电机和第一减速器，第一电机连接第一减速器的输入端，第一减速器的输出端连接第一锥齿轮；所述第一减速器为蜗轮蜗杆减速器。

3.根据权利要求2所述的十二自由度步态模拟装置，其特征在于，所述第二动力部件包括第二电机和第二减速器，第二电机连接第二减速器的输入端，第二减速器的输出端连接第三锥齿轮；所述第二减速器为蜗轮蜗杆减速器。

4.根据权利要求1所述的十二自由度步态模拟装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第三电机和第三减速器，第三电机连接第三减速器的输入端，第三减速器的输出端连接第一安装框架；所述第三减速器为蜗轮蜗杆减速器。

5.根据权利要求4所述的十二自由度步态模拟装置，其特征在于，所述第二驱动组件的驱动输出端为输出法兰，所述第二驱动组件包括固定在输出法兰上的连接框体，所述第一安装框架固定在连接框体上。

6.根据权利要求1所述的十二自由度步态模拟装置，其特征在于，所述的第三驱动组件包括竖直设置的第三安装框架和安装在第三安装框架上的往复直线驱动部件，所述第二安装框上固定连接支臂，所述往复直线驱动部件的直线运动输出端顶接在所述连接支臂上。

7.根据权利要求1所述的十二自由度步态模拟装置，其特征在于，所述第四驱动组件还包括位于第一皮带传送机构两侧的第一滑动导轨以及与第一皮带传送机构的传送皮带固定连接的滑动框，所述滑动框可滑动的安装在两侧的第一滑动导轨上，所述引导杆固定在滑动框上。

8.根据权利要求1所述的十二自由度步态模拟装置，其特征在于，所述第五驱动组件还包括位于第二皮带传送机构两侧的第二滑动导轨，所述第一安装平台与第二皮带传送机构的传送皮带固定连接，且可滑动的安装在两侧的第二滑动导轨上。