[发明专利]一种扫地机器人的避障系统

权利要求书

1.一种扫地机器人的避障系统，其特征在于，包括：至少一移动终端、无线路由器和扫地机器人；其中，所述至少一移动终端至少包括控制模块、定位模块、无线收发模块；所述无线路由器至少包括控制模块、定位模块、无线收发模块；所述扫地机器人至少包括控制模块、定位模块、无线收发模块；

所述至少一移动终端通过无线收发模块接入无线路由器所覆盖的无线局域网，并通过定位模块将移动终端的位置信息发送给无线路由器；

所述扫地机器人通过无线收发模块接入无线路由器所覆盖的无线局域网，并通过定位模块将所述扫地机器人的位置信息发送给无线路由器；

无线路由器的无线收发模块接收了所述至少一移动终端的位置信息和所述扫地机器人的位置信息，无线路由器的控制模块读取上述位置信息形成基础地图信息，并通过无线收发模块发送给扫地机器人的无线收发模块；

扫地机器人的无线收发模块接收无线路由器的无线收发模块发送的基础地图信息，通过控制模块读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人以上述基础地图信息为基础，边扫描边清扫，同时接收无线路由器有关于所述至少一移动终端的位置信息的实时更新。

2.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述至少一移动终端为N个移动终端，其中，N≥2；N个移动终端处于移动或者静止的状态，当且仅当所述至少一移动终端的位置发生变化时，才将发送变化的移动终端的位置发送给无线路由器，由无线路由器根据变化后的移动终端的位置信息更新上述基础地图信息，再发送给扫地机器人。

3.根据权利要求2所述的避障系统，其特征在于，当且仅当所述至少一移动终端的位置发生变化时，才将发送变化的移动终端的位置发送给无线路由器，无线路由器仅发送位置发生变化的移动终端的位置信息给扫地机器人。

4.根据权利要求3所述的避障系统，其特征在于，在所述至少一移动终端的位置没有发生变化之前，扫地机器人的无线收发模块处于休眠的状态；无线收发模块处于休眠的状态的扫地机器人，在接收到无线路由器的无线收发模块发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收无线路由器的无线收发模块发送的上述发生变化的移动终端的位置信息。

5.根据权利要求4所述的避障系统，其特征在于，在扫地机器人接收到上述基础地图信息之后，移动终端的人机交互界面显示上述基础地图信息，上述基础地图信息包括但不限于移动终端的位置信息、无线路由器的位置信息和扫地机器人的位置信息，操作者能够对扫地机器人的清扫径进行修改和调整，方便按需设置清扫路径，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物。

6.一种扫地机器人的避障系统的控制方法，其特征在于，步骤包括：

101、至少一移动终端通过无线收发模块接入无线路由器所覆盖的无线局域网，并通过定位模块将移动终端的位置信息发送给无线路由器；扫地机器人通过无线收发模块接入无线路由器所覆盖的无线局域网，并通过定位模块将所述扫地机器人的位置信息发送给无线路由器；

102、无线路由器的无线收发模块接收了所述至少一移动终端的位置信息和所述扫地机器人的位置信息，无线路由器的控制模块读取上述位置信息形成基础地图信息，并通过无线收发模块发送给扫地机器人的无线收发模块；

103、扫地机器人的无线收发模块接收无线路由器的无线收发模块发送的基础地图信息，通过控制模块读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人以上述基础地图信息为基础，边扫描边清扫，同时接收无线路由器有关于所述至少一移动终端的位置信息的实时更新。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤103还包括：所述至少一移动终端为N个移动终端，其中，N≥2；N个移动终端处于移动或者静止的状态，当且仅当所述至少一移动终端的位置发生变化时，才将发送变化的移动终端的位置发送给无线路由器，由无线路由器根据变化后的移动终端的位置信息更新上述基础地图信息，再发送给扫地机器人。