[发明专利]一种用于控制直升机驾驶杆的直升机驾驶机器人系统

权利要求书

1.一种用于控制直升机驾驶杆的直升机驾驶机器人系统，所述直升机驾驶杆布置于直升机驾驶座正前方，定义直升机纵轴方向为X向、横轴方向为Y向、高度方向为Z向；其特征在于，所述机器人系统包括同步带伺服机构和Z向补偿连接装置；

所述同步带伺服机构包括X向运动组件和Y向运动组件；所述X向运动组件包括第一电机(211)、两个X向同步带(213)、两个X向滑轨(214)和两个X向滑块(215)；所述两个X向同步带(213)沿X向延伸，分别布置于直升机驾驶座的左右两侧且相互平行；所述第一电机(211)的输出端同时与所述两个X向同步带(213)的输入端连接；所述两个X向滑轨(214)分别连接于所述两个X向同步带(213)下方；所述两个X向滑块(215)分别与所述两个X向滑轨(214)滑动连接，且分别固连于所述两个X向同步带(213)上方；所述Y向运动组件包括第二电机(221)、Y向同步带(222)和Y向滑块(223)；所述第二电机(221)的输出端与所述Y向同步带(222)的输入端连接；所述Y向同步带(222)沿Y向延伸且两端分别与所述两个X向滑块(215)固连，所述Y向滑块(223)固连于所述Y向同步带(222)上；

所述Z向补偿连接装置包括万向节构件、Z向滑块(34)和Z向滑轨(35)；所述Z向滑轨(35)沿Z向延伸且固连于所述Y向滑块(223)；所述Z向滑块(34)与所述Z向滑轨(35)滑动连接；所述万向节构件一端与所述Z向滑块(34)连接，另一端与直升机驾驶杆连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，包括机身箱体(1)，所述机身箱体(1)包括后板(11)、两个侧板(12)、顶板(13)、底板(14)、两个支撑平台(15)以及两个夹持固定组件(16)；所述底板(14)平放于直升机驾驶座上；所述两个支撑平台(15)分别布置于所述两个侧板(12)外侧，所述两个X向同步带(213)分别固连于所述两个支撑平台(15)上面；两个夹持固定组件(16)分别安装于所述两个侧板(12)外侧底部，用于夹持直升机驾驶座两侧。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，各夹持固定组件(16)包括敞口底座框(160)和大头螺钉(161)；所述敞口底座框(160)具有前板(1601)、背板(1602)和倾斜底板(1603)，所述背板(1602)固连于所述机身箱体(1)的侧板(12)外侧底部，所述倾斜底板(1603)相对于所述机身箱体(1)的侧板(12)向下向外延伸；所述大头螺钉(161)延伸穿过所述倾斜底板(1603)，且头部朝向直升机驾驶座且与直升机驾驶座两侧挤压接触。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述X向运动组件包括同轴连杆(212)，所述第一电机(211)的输出端与所述同轴连杆(212)的一端固连，所述两个X向同步带(213)的输入端均与所述同轴连杆(212)固连；所述同轴连杆(212)上连接有轴承，所述机身箱体(1)的后板(11)设有凹槽(11a)，所述凹槽(11a)和所述轴承的外壳配合装配。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，包括用于监视所述同步带伺服机构的工作情况和用于读取直升机驾驶舱显示面板的视觉感知模块(4)，所述视觉感知模块(4)布置在所述机身箱体(1)的顶板(13)中央上方。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，包括腿部结构(5)，所述腿部结构(5)一端连接于所述机身箱体(1)的底板(14)，另一端与直升机驾驶舱底部接触。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机身箱体(1)由铝合金板制成；所述机身箱体(1)内部布置有直升机飞控计算机硬件和供电电源。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述万向节构件包括驾驶杆套圈(31)、万向节(32)以及万向节安装板(33)；所述驾驶杆套圈(31)与直升机驾驶杆夹持连接，其延伸末端连接所述万向节(32)；所述万向节(32)通过所述万向节安装板(33)固定安装于所述Z向滑块(34)上。