[发明专利]一种刚柔耦合灵巧假肢手

权利要求书

1.一种刚柔耦合灵巧假肢手，其特征在于，包括主控板(44)以及依次连接的肌电臂环(1)、假肢套(2)、手腕机构(3)、手掌机构(4)和手指机构(5)，使用时，所述的肌电臂环(1)和假肢套(2)套设于手臂上，所述的手指机构(5)包括分别设置于手掌机构(4)内的手指屈伸动力组件(56)、拇指旋转组件(57)、四指开合组件(58)以及分别通过指座(50)设置于手掌机构(4)上的拇指(51)、食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)，所述的手指屈伸动力组件(56)分别与拇指(51)、食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)连接，所述的拇指旋转组件(57)与拇指(51)连接，所述的四指开合组件(58)分别与食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)连接，所述的四指开合组件(58)包括固定在手掌机构(4)内的四指开合电机(581)、与四指开合电机(581)输出轴同轴连接的第一四指开合锥齿轮(582)、与第一四指开合锥齿轮(582)啮合的第二四指开合锥齿轮(583)、与第二四指开合锥齿轮(583)同轴过盈配合的丝杠(584)、套设于丝杠(584)上的丝杠螺母(585)，以及第一连杆(586)、第二连杆(587)和第三连杆(588)，所述的第一连杆(586)一端与丝杠螺母(585)固定连接，另一端与食指(52)根部固定连接，所述的第二连杆(587)一端与食指(52)根部固定连接，另一端与无名指(54)根部固定连接，所述的第三连杆(588)一端与无名指(54)根部固定连接，另一端与小指(55)根部固定连接；

所述的主控板(44)与肌电臂环(1)通信连接，并分别与手腕机构(3)、手掌机构(4)和手指机构(5)电连接，所述的手指屈伸动力组件(56)设置五组，分别用于控制拇指(51)、食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)的弯曲；所述的拇指旋转组件(57)设置一组，用于控制拇指(51)以指座(50)为轴的转动，所述的四指开合组件(58)设置一组，用于控制食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)的开合。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合灵巧假肢手，其特征在于，所述的拇指(51)、食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)的结构相同，内部分别开设U型穿绳孔(59)，所述的手指屈伸动力组件(56)包括设置于手掌机构(4)内的手指屈伸电机(561)、与手指屈伸电机(561)输出轴同轴连接的第一锥齿轮(562)、与第一锥齿轮(562)啮合的第二锥齿轮(563)、与第二锥齿轮(563)同轴过盈配合的手指传动轴(564)以及手指屈伸驱动绳(565)，所述的手指屈伸驱动绳(565)的一端固定设置于对应的指座(50)上，另一端穿过U型穿绳孔(59)后缠绕于手指传动轴(564)上，所述的食指(52)、中指(53)、无名指(54)和小指(55)的根部分别通过手指传动轴(564)转动设置于对应的指座(50)上。

3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合灵巧假肢手，其特征在于，所述的拇指旋转组件(57)包括固定设置于手掌机构(4)内的拇指旋转电机(571)、与拇指旋转电机(571)输出轴同轴连接的第一旋转锥齿轮(572)、与第一旋转锥齿轮(572)啮合的第旋转二锥齿轮(573)以及与第二旋转锥齿轮(573)同轴过盈配合的旋转传动轴(574)，所述的拇指(51)根部通过旋转传动轴(574)设置于拇指(51)对应的指座(50)上，能够以旋转传动轴(574)为轴转动。

4.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合灵巧假肢手，其特征在于，所述的手掌机构(4)包括上壳体(41)、下壳体(42)和橡胶(43)，所述的上壳体(41)和下壳体(42)相互配合形成第一腔室，所述的橡胶(43)固定设置于下壳体(42)的掌心处，两者之间形成第二腔室，所述的手指屈伸动力组件(56)、拇指旋转组件(57)、四指开合组件(58)分别设置于第一腔室内，所述的主控板(44)设置于第二腔室内。

5.根据权利要求4所述的一种刚柔耦合灵巧假肢手，其特征在于，所述的下壳体(42)内侧开设第一限位槽(589)，所述的第一连杆(586)设置于第一 限位槽(589)内。