[发明专利]一种智能骨科手术机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种智能骨科手术机器人，包括：主控台、移动组件、视觉组件；其特征在于，所述主控台上设置有计算机，所述移动组件包括底座与机械臂，所述底座顶部设置有旋转座，所述旋转座能够旋转，所述旋转座顶部设置有机械臂，所述机械臂端部设置有扫描仪，所述机械臂为多段结构；

所述视觉组件包括控制机构以及设置在控制机构两端的第一定位机构与第二定位机构，所述第一定位机构与所述第二定位机构分别通过第一连杆与第二连杆至控制机构，所述第一定位机构一侧设置有第一红外机构。

2.根据权利要求1所述的一种智能骨科手术机器人，其特征在于，所述计算机电性连接有键盘与鼠标。

3.根据权利要求2所述的一种智能骨科手术机器人，其特征在于，所述主控台一侧设置有两个柜门，所述柜门通过合页配合连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能骨科手术机器人，其特征在于，所述底座底部设置有底板，所述底座底部四角均设置有固定孔，所述固定孔通过螺旋固定值地板上。

5.根据权利要求1所述的一种智能骨科手术机器人，其特征在于，所述控制机构底部设置有支撑杆，所述支撑杆底部设置有固定盘。

6.根据权利要求1所述的一种智能骨科手术机器人，其特征在于，所述第二定位机构一侧设置有第二红外机构，所述第一定位机构与所述第二定位机构对称设置。

7.一种控制系统，应用于权利要求1-6中任一权利要求所述的智能骨科机器人，其特征在于，包括：视觉模块与导航模块；

所述视觉模块件利用光学测量与成像原理测量机械臂与患者的运动轨迹及姿态；

所述机械臂对患者进行CT扫描，得到图像信息，将图像信息传输至计算机，计算机对图像进行处理，生成3D模型；

通过3D模型进行患者手术部位定准，得到打钉位置信息；

所述导航模块驱动机械臂至指定位置进行打钉操作。

8.根据权利要求7所述的一种控制系统，其特征在于，所述患者身上固定标志点，用于实时追踪患者位置。

9.根据权利要求7所述的一种控制系统，其特征在于，所述3D模型用于手术规划，自动生成钉道位置及置钉角度，根据规划建立虚拟场景，并通过虚拟场景进行过程演示。