[发明专利]一种平板式移车机器人及其移车方法

权利要求书

1.一种平板式移车机器人，包括车架(1)、用于承载车辆(3)的载车板(2)、用于带动车架(1)移动的麦克纳姆轮组件以及用于带动载车板(2)升降的升降组件，所述车架(1)内设有用于供电的电源，所述载车板(2)位于所述车架(1)上方，麦克纳姆轮组件位于所述车架(1)下部周侧，升降组件位于所述车架(1)内侧且位于所述载车板(2)底端，所述载车板(2)通过升降组件设置在所述车架(1)上方，其特征在于，还包括用于对车辆(3)进行定位的定位装置、用于对车架(1)进行举升的举升装置、用于采集数据的数据采集系统以及用于处理数据的数据处理系统，定位装置位于所述载车板(2)上端，举升装置位于所述车架(1)底端，数据采集系统以及数据处理系统均位于所述车架(1)内部且均由电源提供电力。

2.如权利要求1所述的一种平板式移车机器人，其特征在于，定位装置包括定位滑轨(4)、定位电缸(5)、滑块组以及挡板组，所述定位滑轨(4)有两条，两条所述定位滑轨(4)分别设置在所述车架(1)内部两侧且与所述车架(1)固定连接，所述定位电缸(5)有两个，两个所述定位电缸(5)分别设置在两条所述定位滑轨(4)一端且与所述定位滑轨(4)固定连接，滑块组有四组，每组滑块组由两个定位滑块(6)组成，四组滑块组分别设置在两条所述定位滑轨(4)上且与对应的所述定位滑轨(4)滑动连接，挡板组对应滑块组设有四组，每组挡板组由相对设置的两个定位挡板(7)组成，四组挡板组分别设置在四组滑块组上端且与对应的滑块组固定连接，定位电缸(5)可以驱动定位滑块(6)带动定位挡板(7)沿着定位滑轨(4)滑动，所述载车板(2)对应挡板组设有开槽。

3.如权利要求1所述的一种平板式移车机器人，其特征在于，举升装置包括举升液压缸(8)以及举升支撑板(9)，所述举升液压缸(8)有两组，两组所述举升液压缸(8)分别设置在所述车架(1)内部两侧且与所述车架(1)固定连接，所述举升液压缸(8)的输出端朝向下方，所述举升支撑板(9)对应所述举升液压缸(8)设有两块，两块所述举升支撑板(9)分别设置在两组所述举升液压缸(8)的输出端且与对应的所述举升液压缸(8)的输出端固定连接。

4.如权利要求1所述的一种平板式移车机器人，其特征在于，数据采集系统包括设置在所述车架(1)两端的可见光采集模块(10)、超声波避障模块(11)以及声音采集模块(12)，所述可见光采集模块(10)用于采集周围环境的可见光图像，超声波避障模块(11)用于发射与接收超声波从而感知周围环境中的障碍，所述声音采集模块(12)用于采集周围环境的声音。

5.如权利要求1所述的一种平板式移车机器人，其特征在于，数据处理系统包括设置在所述车架(1)内部的导航定位模块(13)、行走控制模块(14)以及中心处理器(15)，所述导航定位模块(13)用于接收数据采集系统传来的数据从而监测机器人本体所处位置并将其位置信息传输至所述中心处理器(15)，所述行走控制模块(14)用于接收所述中心处理器(15)传来的指令并控制麦克纳姆轮组件行走，所述中心处理器(15)用于接收导航定位模块(13)传来的数据并对行走控制模块(14)发出指令，所述导航定位模块(13)与可见光采集模块(10)、超声波避障模块(11)以及声音采集模块(12)电性连接，所述中心处理器(15)与定位电缸(5)、举升液压缸(8)、导航定位模块(13)以及行走控制模块(14)均电性连接。