[发明专利]摄像头朝向标定方法及相关产品

权利要求书

1.一种摄像头朝向标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象的图像序列，所述图像序列包括第一图像；所述图像序列还包括不同于所述第一图像的第二图像；

获取地图数据，所述地图数据包括目标道路，所述目标道路为所述目标对象移动时所在的道路；

依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹；

依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向；

确定所述第一图像中所述目标对象的第一朝向；

依据所述第一朝向和所述移动方向，得到第一待标定摄像头的第二朝向，所述第一待标定摄像头为采集所述第一图像和所述第二图像的摄像头；

确定所述第二图像中的所述目标对象的第三朝向；

依据所述第三朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第四朝向；

获取所述第二朝向的第一权重和所述第四朝向的第二权重；

获取朝向与方向角之间的映射关系；所述方向角指与方向坐标系中的正北方向之间的夹角；

依据所述映射关系确定与所述第二朝向之间具有映射关系的第一角度；

依据所述映射关系确定与所述第四朝向之间具有映射关系的第二角度；

依据所述第一权重和所述第二权重，对所述第一角度和所述第二角度进行加权平均得到第三角度，作为第五朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一朝向包括：所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头或所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头，所述依据所述第一朝向和所述移动方向，得到所述第一待标定摄像头的第二朝向，包括：

在所述第一朝向为所述目标对象的正面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相反；

在所述第一朝向为所述目标对象的背面朝向所述第一待标定摄像头的情况下，确定所述第二朝向与所述移动方向相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像序列中的图像均由所述第一待标定摄像头采集得到；

所述依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹，包括：

依据所述目标对象在所述图像序列的像素坐标系下的位置，以及所述图像序列中的图像的采集时间，得到所述目标对象在所述图像序列中的轨迹，作为所述第一轨迹；

所述依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向，包括：

依据所述图像序列，确定所述第一轨迹和所述目标道路之间的第一夹角；

依据所述第一夹角和所述目标道路的走向，得到所述目标对象的移动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像序列包括第一图像子序列和第二图像子序列，所述第一图像子序列中的图像由所述第一待标定摄像头采集得到，所述第二图像子序列中的图像由第二待标定摄像头采集得到；所述目标道路的走向包括第一方向和第二方向；

所述依据所述图像序列，得到所述目标对象的第一轨迹，包括：

依据所述第一图像子序列中的图像的采集时间、所述第二图像子序列中的图像的采集时间、所述第一待标定摄像头的位置和所述第二待标定摄像头的位置，得到所述目标对象在真实世界下的轨迹，作为所述第一轨迹；

所述依据所述第一轨迹和所述目标道路，得到所述目标对象的移动方向，包括：

在确定所述第一轨迹和所述第一方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第一方向；

在确定所述第一轨迹和所述第二方向匹配的情况下，确定所述移动方向为所述第二方向。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像为所述图像序列中时间戳最大的图像。