[发明专利]一种物流机器人动态任务分配方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种物流机器人动态任务分配方法及系统，包括：选取仓库已经处理完毕的某一时段的所有订单，基于马尔可夫决策过程构建物流机器人动态任务分配模型；构建所述物流机器人动态任务分配模型采用将订单分配给拣选台、将分配给拣选台的订单分解成独立任务、将每个独立任务分配到物流机器人的任务分配方式；采用优化的蒙特卡洛搜索树算法对物流机器人动态任务分配模型进行训练求解，得到最优物流机器人动态任务分配模型；在仓库接收到订单并根据订单拣选货物时，采用最优物流机器人动态任务分配模型将新收到的订单动态分配给物流机器人。在物流机器人分配任务时，在一定的搜索时间范围内保证收益估计的准确度。

技术领域

本发明涉及物流领域，具体涉及一种物流机器人动态任务分配方法及系统。

背景技术

针对采用物流机器人进行货物拣选时，物流机器人任务分配系统的多机器人和动态性导致的复杂性使搜索空间巨大的问题，但是传统算法对物流机器人任务分配搜索过程中没有考虑收益变化的幅度对节点选择的影响。

发明内容

本发明实施例提供一种物流机器人动态任务分配方法及系统，在物流机器人分配任务时，在一定的搜索时间范围内保证收益估计的准确度。

为达上述目的，一方面，本发明实施例提供一种物流机器人动态任务分配方法，包括：

选取仓库已经处理完毕的某一时段的所有订单，根据订单数量，订单内各任务所对应的货架，货架所在的货格的位置，运输货架的物流机器人数量、速度，接收货架的拣选台数量、位置，将物流机器人运输货架的路径和时间代价简化为物流机器人与目标位置的曼哈顿距离，其中，目标位置是指货架和/或拣选台；以及，基于马尔可夫决策过程，根据订单数量，订单内各任务所对应的货架，货架所在的货格的位置，运输货架的物流机器人数量、速度，接收货架的拣选台数量、位置和大小，构建物流机器人动态任务分配模型；构建所述物流机器人动态任务分配模型采用将订单分配给拣选台、将分配给拣选台的订单分解成独立任务、将每个独立任务分配到物流机器人的任务分配方式；

采用优化的蒙特卡洛搜索树算法对物流机器人动态任务分配模型进行训练求解，使得得到的解为物流机器人分配相应的一个或多个任务、且被分配任务的所有物流机器人完成所有货架拣选的总成本最优，得到最优物流机器人动态任务分配模型；所述最优物流机器人动态任务分配模型，能够将新收到的订单分配给拣选台，将每个拣选台的订单分解成独立的任务，将每个任务分配到物流机器人，物流机器人根据为其分配的任务所对应的货架运输到拣选台，在拣选台拣选完成后将相应的货架运回原位；

在仓库接收到订单并根据订单拣选货物时，采用最优物流机器人动态任务分配模型将新收到的订单分配给拣选台、将每个拣选台的订单分解成独立任务、将每个独立任务分配到物流机器人；物流机器人将其被分配的任务所对应的货架运输到拣选台，在拣选台拣选完成后将货架运回原位。

另一方面，本发明实施例提供一种物流机器人动态任务分配系统，包括：

构建任务分配模型单元，用于选取仓库已经处理完毕的某一时段的所有订单，根据订单数量，订单内各任务所对应的货架，货架所在的货格的位置，运输货架的物流机器人数量、速度，接收货架的拣选台数量、位置，将物流机器人运输货架的路径和时间代价简化为物流机器人与目标位置的曼哈顿距离，其中，目标位置是指货架和/或拣选台；以及，基于马尔可夫决策过程，根据订单数量，订单内各任务所对应的货架，货架所在的货格的位置，运输货架的物流机器人数量、速度，接收货架的拣选台数量、位置和大小，构建物流机器人动态任务分配模型；构建所述物流机器人动态任务分配模型采用将订单分配给拣选台、将分配给拣选台的订单分解成独立任务、将每个独立任务分配到物流机器人的任务分配方式；