[发明专利]基于伪卫星技术的无人机防御高精度授时方法及系统有效
申请号: | 202110320485.2 | 申请日: | 2021-03-25 |
公开(公告)号: | CN113075702B | 公开(公告)日: | 2023-04-25 |
发明(设计)人: | 陈剑锋;金颖;方勇;王文广;易金鑫 | 申请(专利权)人: | 杭州星辰大海科技有限公司 |
主分类号: | G01S19/25 | 分类号: | G01S19/25;G01S19/42 |
代理公司: | 杭州信与义专利代理有限公司 33450 | 代理人: | 马育妙 |
地址: | 310002 浙江省杭州市钱*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 卫星 技术 无人机 防御 高精度 授时 方法 系统 | ||
1.一种基于伪卫星技术的无人机防御高精度授时方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1,接收卫星导航系统的真实卫星射频信号;
S2,解析真实卫星射频信号,获得秒脉冲信号、时间信息和基准频率;
S3,以无人机到卫星的距离、本地钟差构建第一伪距方程;
S4,以本地钟差补偿值和本地针对卫星的射频信号时延构建第二伪距方程;
S5,联立所述第一伪距方程和第二伪距方程,代入无人机的伪位置信息以及四个不同卫星的位置信息,求解本地针对每一卫星的射频信号时延;
S6,以所述本地针对每一卫星的射频信号时延修正真实卫星射频信号的发射间隔,向无人机和周边设施发射伪卫星射频信号;
S7,周边设施解算真实卫星射频信号和伪卫星射频信号,给本地反馈真实时间信息和伪时间信息;以所述真实时间信息和伪时间信息的差值作为钟差补偿值,调整伪卫星射频信号的发射时间;
所述第一伪距方程的具体内容如下:
其中,ρi为伪距;ri为卫星i到无人机的距离;δtue为本地钟差;c为光速;为卫星i的位置,(xue,yue,zue)为无人机的位置;
所述第二伪距方程的具体内容如下:
其中,为射频信号从卫星i到本地的传输时长;为本地针对卫星i的射频信号处理时长;Δti为本地针对卫星i的射频信号时延;为射频信号从本地到无人机的传输时长;ΔT为本地钟差补偿值;
所述S5的具体方法如下:
S51,联立所述第一伪距方程和第二伪距方程:
S52,构建无人机的伪位置信息(xu′e,yu′e,zu′e);
S53,代入无人机的伪位置信息以及四个不同卫星的位置信息,得第一方程组:
S53,在第一方程组中,是已知量,的值对不同卫星是相等的;两两相减得第二方程组:
S54,求解出本地针对四个不同卫星的射频信号时延Δt1至Δt4。
2.根据权利要求1所述的基于伪卫星技术的无人机防御高精度授时方法,其特征在于,所述S5中,在求解本地针对每一卫星的射频信号时延之前还包括,获取导航卫星星历文件,提取卫星时间、位置、速度信息。
3.根据权利要求2所述的基于伪卫星技术的无人机防御高精度授时方法,其特征在于,所述钟差补偿值以秒脉冲的上升沿计算。
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