[发明专利]相机的外部参数标定方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种相机的外部参数标定方法及相关装置。该方法包括：获取相机移动过程中拍摄的第一图像，所述第一图像包括地面区域的图像；获取所述地面区域的参考坐标；根据所述地面区域的参考坐标和所述地面区域的实际坐标，得到所述相机的参考外部参数；获取预设时间段内所述相机的参数误差，所述相机的参数误差为所述相机的参考外部参数与所述相机的外部参数之间的误差；在所述预设时间段内所述相机的参数误差表征所述相机的姿态稳定的情况下，将所述相机的外部参数调整为第一参考外部参数。根据本申请实施例，实现自动调整相机的外部参数，减少进行人工标定的次数。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种相机的外部参数标定方法及相关装置。

背景技术

可移动设备上会安装相机来获取环境信息。通常需要对相机进行标定，并利用标定后的相机来获取环境的鸟瞰图，辅助可移动设备进行环境测量。然而，可移动设备在运动的过程中，相机的外部参数容易发生微小偏移，例如，当姿态角发生微小偏移时，可能会引起鸟瞰图的明显旋转或扭曲，使得环境测量的精度降低。

发明内容

本申请提供一种相机的外部参数标定方法及相关装置，能够自动标定相机的外部参数，减少人工标定的次数。本申请的技术方案如下：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种相机的外部参数标定方法，包括：

获取相机移动过程中拍摄的第一图像，所述第一图像包括地面区域的图像；

获取所述地面区域的参考坐标；

根据所述地面区域的参考坐标和所述地面区域的实际坐标，得到所述相机的参考外部参数，所述参考外部参数包括姿态角；

获取预设时间段内所述相机的参数误差，所述相机的参数误差为所述相机的参考外部参数与所述相机的外部参数之间的误差；

在所述预设时间段内所述相机的参数误差表征所述相机的姿态稳定的情况下，将所述相机的外部参数调整为第一参考外部参数，所述第一参考外部参数为参数误差在预设范围内的参考外部参数。

在一些实施例中，在所述预设时间段内所述相机的参数误差表征所述相机的姿态稳定的情况下，将所述相机的外部参数调整为第一参考外部参数，包括：

在参数误差的分布比率不大于第一阈值的情况下，将所述相机的外部参数调整为第一参考外部参数，所述参数误差的分布比率为所述预设范围内的参数误差在误差分布中所占的比率。

在一些实施例中，所述获取地面区域的参考坐标，包括：

根据语义分割算法和边缘检测算法分别对第一图像进行分割，得到语义分割图和第一边缘分割图，所述语义分割图包括以所述地面区域为前景的图像，所述第一边缘分割图包括以所述地面区域的边缘为前景的图像以及以除所述地面区域外其它区域的边缘为前景的图像；

对所述语义分割图和所述第一边缘分割图进行合并处理，得到第二边缘分割图，所述第二边缘分割图包括以所述地面区域的边缘为前景的图像；

根据所述第二边缘分割图和所述第一图像，确定所述地面区域的边缘直线信息；

根据所述地面区域的边缘直线信息，确定所述地面区域的参考坐标。

在一些实施例中，所述根据所述第二边缘分割图和所述第一图像，确定所述地面区域的边缘直线信息，包括：

利用图像细化算法对所述第二边缘分割图进行处理，得到第三边缘分割图，所述第三边缘分割图包括地面区域的边缘连通域的骨架；

利用图像直线提取算法对所述第三边缘分割图进行处理，得到第一边缘直线信息；

利用图像直线提取算法对所述第一图像进行处理，得到第二边缘直线信息；