[发明专利]机器人及机器人系统在审
| 申请号： | 202110320759.8 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113442162A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 冲田太志 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人具备具有多个接头的机械手以及支承所述机械手的基座，
所述多个接头中最靠所述基座侧的接头具有轴向间隙型的第一电机，
所述多个接头中最靠所述机械手的前端侧的接头具有径向间隙型的前端电机。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述多个接头的数量是3个以上，
在所述机械手中，所述多个接头中的自所述基座起的第二个接头具有轴向间隙型的第二电机。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述机械手所具有的全部所述轴向间隙型的电机被设于比所述径向间隙型的电机更靠所述机械手的基座侧的位置。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述第一电机的磁场呈海尔贝克阵列。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述海尔贝克阵列的每半个周期的磁极的数量是3个或者4个。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述第一电机通过直接驱动进行驱动。
7.一种机器人系统，其特征在于，具备：
权利要求1至6中任一项所述的机器人；以及
移动台架，通过轴向间隙型的电机使所述机器人移动。
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