[发明专利]朝向数据补偿方法、装置、电子设备、可读存储介质

说明书

本发明提供一种朝向数据补偿方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，其中，补偿方法包括：获取预定时间内拍摄的图像序列的第一朝向数据序列以及拍摄时间序列；及获取所述预定时间内朝向计的第二朝向数据序列；根据所述第一朝向数据序列、所述第二朝向数据序列、所述拍摄时间序列计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度；根据所述偏移速度得到每一第二朝向数据对应的补偿数据；基于所述补偿数据对所述第二朝向数据序列中每一所述第二朝向数据进行补偿。用以对偏航角进行补偿，从而消除或减小偏航角偏移对追踪精度带来的负面影响。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种朝向数据补偿方法、装置、电子设备、可读存储介质。

背景技术

视觉里程计技术是当前一些应用计算机视觉技术的场景的核心问题。视觉里程计技术可以在很多领域有重要应用，如AR/VR，自动驾驶技术，室内导航等。

在智能手机平台上，系统是基于加速度计和陀螺仪来估计和维护手机的朝向，这种方法在手机持续的运动情况下，估计的朝向中偏航角存在着不可阻挡的持续偏移。这个持续偏移会使得朝向计中的偏航角部分的误差不断增加，最终会对视觉里程计的跟踪精度产生越来越大的负面影响。

发明内容

本发明提供一种朝向数据补偿方法，电子设备以及可读存储介质，用以消除或减小偏航角偏移对追踪精度带来的负面影响。

为解决上述技术问题，本发明提供的第一个技术方案为：提供一种朝向数据补偿方法，包括：获取预定时间内拍摄的图像序列的第一朝向数据序列以及拍摄时间序列；及获取所述预定时间内朝向计的第二朝向数据序列；根据所述第一朝向数据序列、所述第二朝向数据序列、所述拍摄时间序列计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度；根据所述偏移速度得到每一第二朝向数据对应的补偿数据；基于所述补偿数据对所述第二朝向数据序列中每一所述第二朝向数据进行补偿。

其中，所述根据所述第一朝向数据序列、所述第二朝向数据序列以及所述拍摄时间序列计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度包括：计算所述第一朝向数据序列中每一第一朝向数据与首个第一朝向数据的第一差值；及计算所述第二朝向数据序列中每一第二朝向数据与首个第二朝向数据的第二差值；及计算所述拍摄时间序列中每一拍摄时间与首个拍摄时间的拍摄时间差值；利用拍摄时间对应的所述第一差值、所述第二差值以及所述拍摄时间差值计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度。

其中，所述利用拍摄时间对应的所述第一差值、所述第二差值以及所述拍摄时间差值计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度包括：利用每一拍摄时间对应的所述第一差值、所述第二差值以及所述拍摄时间差值计算得到每一拍摄时间对应的所述朝向计的偏航角的偏移速度，根据所有拍摄时间对应的所述朝向计的偏航角的偏移速度，计算得到所述朝向计的偏航角的偏移速度。

其中，所述方法还包括：获取所述第二朝向数据序列对应的统计时间序列，所述统计时间序列中的统计时间与所述第二朝向数据序列中的第二朝向数据一一对应；所述利用每一拍摄时间对应的所述第一差值、所述第二差值以及所述拍摄时间差值计算得到每一拍摄时间对应的所述朝向计的偏航角的偏移速度包括：对于任一目标拍摄时间，根据所述目标拍摄时间对应的第一朝向数据确定对应的目标第一差值；在所述统计时间序列中确定与所述目标拍摄时间最接近的目标统计时间，并根据所述目标统计时间对应的第二朝向确定对应的目标第二差值；根据所述目标第一差值、目标第二差值、所述目标拍摄时间对应的拍摄时间差值计算得到所述目标拍摄时间对应的所述朝向计的偏航角的偏移速度。

其中，所述首个第一朝向数据与所述首个第二朝向数据对应同一时刻。

其中，所述方法该包括：获取所述第二朝向数据序列对应的统计时间序列，所述统计时间序列中的统计时间与所述第二朝向数据序列中的第二朝向数据一一对应；所述根据所述偏移速度得到每一第二朝向数据对应的补偿数据包括：计算得到所述统计时间序列中每一统计时间与首个统计时间之间的统计时间差值；根据所述统计时间差值以及所述偏移速度计算得到每一所述第二朝向数据对应的所述补偿数据。