[发明专利]排污机器人实时驱动系统及方法

说明书

本发明涉及一种排污机器人实时驱动系统，包括：排污机器人架构，用于沿着被监控的下水管道行走，包括防水式行走机构、基座、水位测量计、伸缩电机、可视化监控机构、缓释剂储存机构以及缓释剂释放机构；蚊蝇鉴别设备，用于基于各种蚊蝇的几何分布形状识别现场处理画面中的一个以上的蚊蝇对象，并统计蚊蝇对象的数量；所述缓释剂释放机构用于确定与蚊蝇对象的数量单调正相关的释放剂量。本发明还涉及一种排污机器人实时驱动方法。本发明的排污机器人实时驱动系统及方法操作方便、节能环保。由于在针对性设计的排污机器人的硬件平台上，引入基于现场蚊蝇数量检测的沿途杀虫缓释剂释放机制，从而避免工作人员深入恶劣的工作环境。

技术领域

本发明涉及下水道行进设施领域，尤其涉及一种排污机器人实时驱动系统及方法。

背景技术

下水道是一种城市公共设施，指建筑物排放污水和雨水的管道；也指城市、厂区或村庄排除污水和雨水的地下通道。

例如，早在900年前，中国南方的一座小城赣州却已经建成了一条与巴黎下水道等量齐观的地下长龙，更关键的是，这条下水道今天还承担着10万人口的排水功能。又如，伊达拉里亚人留给了罗马人的是古代世界最为宏伟的下水道：马克西姆下水道(the CloacaMaxima)。

目前，下水道仍旧作为城市居民、工厂等排污的主要设施，城市管理者根据城市的布局以及人们的需求对下水道的整体设计以及下水道的选择进行了定制。然而，由于下水道内部环境的复杂性，容易滋生大量的蚊蝇，会对下水道本身以及下水道排污区域造成环境影响，如果采用人工进行蚊蝇灭杀则需要工作人员进入下水道进行沿途处理，显然这种操作方式既不人道，效果和效率也差强人意。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种排污机器人实时驱动系统及方法，能够采用机器人替换人工进行下水道的沿途灭杀处理，重要的是，基于沿途各个水域的蚊蝇数量确定对应的杀虫缓释剂释放策略，从而提升了下水道环境维护的自动化水准。

为此，本发明至少需要具备以下几处关键的发明点：

(1)引入针对性设计的排污机器人架构，包括防水式行走机构、基座、水位测量计、伸缩电机、可视化监控机构、缓释剂储存机构以及缓释剂释放机构，用于沿着被监控的下水管道行走以进行相关数据监控和相关应对措施的执行；

(2)在排污机器人架构内引入基于现场蚊蝇数量检测的杀虫缓释剂释放机制，从而在确保现场灭杀效果的同时，避免杀虫缓释剂的过度浪费。

根据本发明的一方面，提供了一种排污机器人实时驱动系统，所述系统包括：

排污机器人架构，用于沿着被监控的下水管道行走，包括防水式行走机构、基座、水位测量计、伸缩电机、可视化监控机构、缓释剂储存机构以及缓释剂释放机构；

所述防水式行走机构包括履带行走主体、驱动电机和防水外壳，所述履带行走主体设置在所述排污机器人架构的最底部，用于沿着被监控的下水管道行走，所述驱动电机设置在所述履带行走主体上方且围设有所述防水外壳；

所述基座设置在所述驱动电机的上方且为可伸缩结构，用于在所述伸缩电机的控制下调整所述基座在竖直方向的伸展高度；

所述水位测量计设置在所述基座上，用于测量所述排污机器人架构当前所在位置的下水管道的液位以作为实时液位输出；

所述伸缩电机分别与所述基座和所述水位测量计连接，用于基于所述实时液位调节所述基座在竖直方向的伸展高度以使得所述基座的顶端距离所述排污机器人架构当前所在位置的下水管道的液面的垂直距离等于预设距离；

所述可视化监控机构设置在所述基座的顶端，用于对所述排污机器人架构当前所在位置的下水管道的液面进行可视化监控操作，以获得对应的液面监控画面；