[发明专利]介入医疗器械系统

说明书

本公开涉及医疗器械领域，公开一种介入医疗器械系统，包括：可弯转延伸管状医疗器械、图像采集设备和处理器。该器械包括可延伸管、可弯转件、驱动丝和医疗仪器，可延伸管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，其内层和外层在位于远端处的可翻转区域相连并且可翻转，可弯转件包括软管和腕关节，驱动丝与腕关节紧固连接，医疗仪器设置在腕关节的远端。图像采集设备用于采集可延伸管所在腔道的图像，处理器被配置成接收图像，对图像进行处理，确定实际导航路径，生成管控制信号和弯转件控制信号，用于控制可延伸管和可弯转件的运动。该介入医疗器械系统可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种介入医疗器械系统。

背景技术

腔内介入手术渐渐成为行业的研究热点，与主要靠医生进行手动操作的传统开放性手术相比，具有创伤小、安全性、术后恢复快、并发症少等优点，同时也可以消除手动操作过程中医生的生理颤抖和疲劳时的误操作带来的危险。医生可以采用遥操作方式控制腔内介入器械实施手术，运动稳定可靠、精度高，有利于提高手术质量。

但是目前采用介入器械的柔性相对较差，不能适应弯曲复杂的人体腔道，会对腔道造成损伤，而且介入器械体积较大，限制了器械辅助腔内介入诊断或手术的进一步推广。

发明内容

基于以上问题，本公开提供一种介入医疗器械系统，具有较好的柔性，可以实现可控延伸，可以很好地适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道。

在一些实施例中，本公开提供了一种介入医疗器械系统，包括：可弯转延伸管状医疗器械，包括：可延伸管，可延伸管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体；可延伸管包括位于远端处的可翻转区域，内层和外层在可翻转区域相连并且可翻转，内层和外层的径向尺寸分别从近端向远端延伸方向呈阶跃式减小；可弯转件，设置在由可延伸管的内层包围的通道中，可弯转件包括软管和设置在软管远端的腕关节；驱动丝，贯穿设置于软管内，驱动丝的远端与腕关节紧固连接，驱动丝用于在腕关节驱动机构的驱动下带动腕关节弯转以带动可延伸管弯转；以及医疗仪器，设置在腕关节的远端；图像采集设备，用于采集可延伸管所在腔道的图像；以及处理器，被配置成接收图像采集设备采集的图像，对接收到的所述图像进行处理，确定实际导航路径，并基于实际导航路径生成管控制信号和弯转件控制信号，管控制信号用于控制可延伸管沿腔道向远端延伸或向近端撤回，弯转件控制信号用于控制软管沿腔道向远端运动或向近端撤回以及用于控制腕关节弯转。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出根据本公开一些实施例的可延伸管的远端部分结构示意图；

图2示出根据本公开一些实施例的另一可延伸管的远端部分结构示意图；

图3示出根据本公开一些实施例的另一可延伸管的远端部分结构示意图；

图4(a)示出根据本公开一些实施例的可延伸管的横截面图；

图4(b)示出根据本公开一些实施例的可延伸管的另一横截面图；

图5(a)示出根据本公开一些实施例的管驱动机构的部分结构示意图；

图5(b)示出根据本公开一些实施例的管驱动机构的截面示意图；

图6示出根据本公开一些实施例的可弯转延伸管状医疗器械的结构示意图；

图7示出根据本公开一些实施例的可弯转件的结构示意图；

图8示出根据本公开一些实施例的可弯转件的腕关节的结构示意图；