[发明专利]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括夹紧组件、攀爬驱动组件及翻转组件；所述夹紧组件包括前后对称分布的前部夹紧机构与后部夹紧机构，所述前部夹紧机构与后部夹紧机构均包括两个夹臂、间距调节结构、主机架，两个所述夹臂对称设置，通过所述间距调节结构调节间距，两个所述夹臂通过所述间距调节结构与所述主机架连接；所述前部夹紧机构与后部夹紧机构中的主机架之间通过所述翻转组件连接；所述攀爬驱动组件设置在所述夹臂上；

所述间距调节结构包括双向梯形丝杠、丝杠轴承座、两个圆螺母、夹紧电机，两个所述圆螺母套设在所述双向梯形丝杠上，所述丝杠轴承座设置在所述主机架上，两个所述夹臂分别与两个圆螺母连接，所述夹紧电机设置在所述主机架上，其输出轴与所述双向梯形丝杠连接，所述双向梯形丝杠通过所述丝杠轴承座与所述主机架转动连接；

所述前部夹紧机构与后部夹紧机构还包括辅助夹紧结构，所述辅助夹紧结构包括至少一个从动轮、从动轮机架、机架导杆、两个机架压杆，所述从动轮设置在所述从动轮机架上，所述机架压杆设置在所述从动轮机架上，贯穿所述主机架并与所述双向梯形丝杠所在直线垂直，两个所述机架压杆对称设置在所述从动轮机架的两侧，一端与夹臂转动连接，另一端与从动轮机架转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述间距调节结构还包括滑块导杆，所述滑块导杆与所述主机架连接，并贯穿两个所述夹臂的端部，平行于所述双向梯形丝杠设置。

3.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述辅助夹紧结构还包括从动轮支架、多个导向轴、多个减震弹簧、从动轮法兰支架，所述减震弹簧分别套设在所述导向轴上，所述导向轴的一端与所述从动轮支架固定连接，另一端贯穿所述从动轮法兰支架并与其活动连接，所述从动轮支架与所述从动轮组成偏心轮结构。

4.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述机架压杆包括压杆内杆、压杆外杆、压杆弹簧，所述压杆内杆的一端位于所述压杆外杆的一端内部，所述压杆弹簧设置在所述压杆内杆、所述压杆外杆之间形成的空腔内部，所述压杆内杆的另一端与所述夹臂/所述从动轮机架铰接，所述压杆外杆的另一端对应与所述从动轮机架/所述夹臂铰接。

5.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述攀爬驱动组件包括多个主动轮、多个驱动电机，各所述主动轮均安装在所述夹臂上，所述驱动电机的输出轴与所述主动轮对应连接。

6.根据权利要求5所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述前部夹紧机构与后部夹紧机构中的主动轮、从动轮沿杆轴向的三个方向对杆表面进行夹紧。

7.根据权利要求6所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述翻转组件包括翻转电机、第一导向轮、第二导向轮、导向块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹性棒、柔性绳索，所述第一连杆与前部夹紧机构/后部夹紧机构的主机架连接，所述第二连杆两端分别与所述第一连杆、所述第三连杆相互铰接，所述弹性棒分别设置在铰接处，所述第三连杆对应与后部夹紧机构/前部夹紧机构的主机架连接，所述第一导向轮设置在所述翻转电机输出轴上，所述导向块设置在所述第二连杆上，所述柔性绳索一端固定在所述第三连杆上，再依次穿过所述导向块、所述第二导向轮，另一端固定在所述第一导向轮上。

8.根据权利要求7所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述爬杆机器人还包括多个探测传感器，所述探测传感器设置在所述夹紧组件、攀爬驱动组件中，所述爬杆机器人还包括控制单元，所述驱动电机、所述夹紧电机、所述翻转电机、所述探测传感器均与所述控制单元电性连接。