[发明专利]一种多自由度全方位激光雷达

权利要求书

1.一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：包括激光收发模块(1)、直流电机(2)、传送带(3)、数据处理芯片(4)、稳固支架(5)、雷达模块底座(6)、法兰联轴器(7)、导电滑环(8)、轴承支架(9)、轴承(10)和步进电机(11)；

激光收发模块(1)上设计有激光发射源和激光接收探头，能够向当前朝向发射激光并接收被环境障碍物反射的激光回波，从而计算当前朝向上的障碍物的距离；直流电机(2)通过传送带(3)控制激光收发模块(1)的转动，激光收发模块(1)的激光数据和直流电机(2)的转动数据通过数据处理芯片集中处理运算，激光收发模块(1)、直流电机(2)、传送带(3)、数据处理芯片(4)都固定在稳固支架(5)上，稳固支架(5)与雷达模块底座(6)通过螺丝紧固，整个雷达模块与雷达模块底座(6)处于刚性连接状态；法兰联轴器(7)通过螺栓螺母与雷达模块底座(6)连接，导电滑环(8)、轴承(10)、步进电机(11)的电机轴与法兰联轴器(7)同轴固定；轴承(10)安装在轴承支架(9)上；步进电机(11)的电机轴为长轴，贯穿轴承(10)、导电滑环(8)、法兰联轴器(7)，这些元器件同轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：障碍物距离＝发射接收的时间差*光速/2。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：直流电机(2)的输入电压通过稳压源保持稳定，实现匀速转动。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：直流电机(2)的末端连接有传动盘，传动盘直径小于激光收发模块直径，从而使激光收发模块的转速小于直流电机的转速，且激光收发模块所受扭矩大于直流电机的输出扭矩，起到减速加力的作用。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：直流电机(2)上设计有编码器，能够准确输出当前转速和转动位置。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：稳固支架(5)与雷达模块底座(6)通过底部的4颗螺丝进行固定。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：法兰联轴器(7)和雷达模块底座(6)的侧壁上均匀分布着四个通孔，通过螺栓螺母结构进行紧固。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度全方位激光雷达，其特征在于：导电滑环(8)能够在转动的同时进行电信号的传输，从而避免了机械旋转导致的电线缠绕甚至断裂。